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氏名 金宮 好和 (カナミヤ ヨシカズ,KANAMIYA Yoshikazu)

 

著書
No. 執筆種別 単著/共著 著書名 出版社 発行年月
1 分担執筆 共著 The International Handbook of Space Technology Springer 2014年1月
2 分担執筆 共著 Motion and Vibration Control (Selected Papers from MOVIC 2008) Springer Science+Business Media B.V. 2008年12月
3 著書・編著 単著 Advances in Robot Control Springer 2006年4月

 

学術論文
No. 分類 単著/共著 論文タイトル 雑誌名 発行年月
1 論文 共著 Analytical formula for the pseudoinverse and its application for singular path tracking with a class of redundant robotic limbs Advanced Robotics 2017年2月 Online Online
2 論文 共著 Reactionless Camera Inspection With a Free-Flying Space Robot Under Reaction Null-Space Motion Control Acta Astronautica 2016年1月 128 N/A
3 論文 共著 知識モデルを用いた日用品のセマンティック把持 日本機械学会論文集 2015年9月 81 829
4 論文 共著 Reaction null-space filter: extracting reactionless synergies for optimal postural balance from motion capture data Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering 2015年8月 N/A N/A
5 論文 共著 Task-space dynamics and motion/force control of fixed-base manipulators under reaction null-space-based redundancy resolution Robotica 2015年6月 N/A N/A
6 論文 共著 Simple timing generation along workspace paths for nonredundant robotic limbs Advanced Robotics 2013年10月 27 18
7 論文 共著 Postural Balance Strategies in Response to Disturbances in the Frontal Plane and Their Implementation With a Humanoid Robot IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2013年10月 44 6
8 論文 単著 Reaction Null Space of a multibody system with applications in robotics Mechanical Sciences 2013年2月 4 2
9 論文 共著 複雑な環境下における指示物体の把持 日本機械学会論文集(C 編) 2013年1月 79 797
10 論文 共著 ダイナミック特異点を考慮した柔軟ベース上マニピュレータの軌道追従・反動制御 日本機械学会論文集(C編) 2012年1月 78 785
11 論文 共著 A Pseudo-rigid model for the inverse dynamics of an Euler beam Applied Mathematical Modelling 2011年8月 Vol.35 No.8
12 論文 共著 スキンケアロボット 日本ロボット学会誌 2008年10月 26 7
13 論文 共著 Ankle and hip strategies for balance recovery of a biped subjected to an impact Robotica 2008年5月 26 5
14 論文 共著 Pseudoinverse-Based Motion Control of a Redundant Manipulator on a Flexible Base with Vibration Suppression Journal of Robotics and Mechatronics 2008年4月 Vol.20 No.4
15 論文 共著 床下支点球面振子を用いた歩行軌道生成法 日本機械学会論文集 (C編) 2008年2月 074巻 738号
16 論文 共著 特異点近傍を通過するヒューマノイドの歩行軌道生成手法 日本機械学会論文集(C編) 2007年3月 Vol. 73, No. 727
17 論文 共著 特異点適合法によるヒューマノイドロボットの静歩行制御 日本機械学会論文集(C編) 2007年3月 Vol. 73, No. 727
18 論文 共著 デジタル画像上の角度測定における検者間・検者内信頼性 理学療法科学学会誌 2003年1月 巻18 号3
19 論文 共著 ETS-VIIを用いた宇宙ロボット制御実験 日本航空宇宙学会論文集 2002年1月 Vol. 50, No. 584
20 論文 共著 TETHERED ROBOT CASTING USING A SPACECRAFT MOUNTED MANIPULATOR AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics 2001年7月 Vol. 24, No. 4
21 論文 共著 Motion Control of Dual-Arm Long-Reach Manipulators Advanced Robotics 2000年8月 Vol. 13, No. 6
22 論文 共著 キャスティングによるテザー宇宙ロボットの運動制御 日本機械学会論文集(C 編) 2000年7月 Vol. 66, No. 647
23 論文 共著 Singularity-Consistent Parameterization of Robot Motion and Control The International Journal of Robotics Research 2000年2月 Vol. 19, No. 2
24 論文 共著 Vibration suppression and zero reaction maneuvers of flexible space structure mounted manipulators Smart Materials and Structures Journal 1999年12月 Vol. 8, No. 6
25 論文 共著 Reaction Null-Space Control of Flexible Structure Mounted Manipulator Systems IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION 1999年12月 Vol. 15, No. 6
26 論文 共著 特異点適合法を用いた宇宙遠隔操作実験 日本機械学会論文集(C 編) 1999年8月 Vol. 65, No. 636
27 論文 共著 SINGULARITY-CONSISTENT TELEOPERATION TECHNIQUES FOR REDUNDANT FREE-FLYING ROBOTS Rev. Cienc. Exatas, Taubate (Brazil) 1999年7月 Vol. 5-8 1
28 論文 共著 Impact Analysis and Post-Impact Motion Control Issues of a Free-Floating Space Robot Subject to a Force Impulse IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION 1999年6月 Vol. 15, No.3
29 論文 共著 Reaction Null Space Control of Free-Floating and Elastic Base Robots RBCM - Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences 1999年6月 Vol. XXI, No. 2
30 論文 共著 A RECURSIVE FORMULA FOR THE INVERSE OF THE INERTIA MATRIX OF A PARALLEL MANIPULATOR Mechanism and Machine Theory 1998年7月 Vol. 33, No. 7
31 論文 共著 テザー先端の平衡点付近におけるテザーロボットの手先位置・姿勢制御 日本機械学会論文集(C 編) 1998年6月 Vol. 64, No. 622
32 論文 共著 PARA-ARM: A FIVE-BAR PARALLEL MANIPULATOR WITH SINGULARITY-PERTURBED DESIGN Mechanism and Machine Theory 1998年5月 Vol. 33, No. 5
33 論文 共著 6 自由度マニピュレータの特異点適合遠隔操作 日本ロボット学会誌 1998年4月 Vol. 16, No. 2
34 論文 共著 Singularity-Consistent Behavior of Telerobots: Theory and Experiments The International Journal of Robotics Research 1998年2月 Vol. 17, No.2
35 論文 共著 キャスティングによるテザーロボットの宇宙空間移動 日本機械学会論文集(C 編) 1998年2月 Vol. 64, No. 618
36 論文 共著 Dynamic Analysis of Parallel Manipulators under the Singularity-Consistent Parameterization ROBOTICA 1997年7月 Vol. 15, No. 4
37 論文 共著 Experiments on the point-to-point operations of a flexible structure mounted manipulator system Advanced Robotics 1997年6月 Vol. 11, No. 4
38 論文 共著 Teleoperation Based on the Adjoint Jacobian Approach IEEE CONTROL SYSTEMS MAGAZINE 1997年2月 Vol. 17, No. 1
39 論文 共著 Singularity-Consistent Path Planning and Motion Control Through Instantaneous Self-Motion Singularities of Parallel-Link Manipulators Journal of Robotic Systems 1997年1月 Vol. 14, No. 1
40 論文 共著 Local torque minimization for redundant manipulators: a correct formulation ROBOTICA 1996年2月 Vol. 14, No. 2
41 論文 単著 Tracking Manipulator Trajectories With Ordinary Singularities: A Null Space-Based Approach The International Journal of Robotics Research 1995年8月 Vol. 14, No. 4
42 論文 共著 冗長マニピュレータのための実時間動的冗長性制御法 日本ロボット学会誌 1995年8月 Vol. 13, No. 5
43 論文 共著 FRIEND: AN EXTRA-VEHICULAR ACTIVITY RETRIEVER TELEROBOTIC PROJECT SPACE TECHNOLOGY 1995年6月 Vol. 15, No. 3
44 論文 共著 MECHANICAL DESIGN AND SOFTWARE SYSTEM OF A SIX DEGREE-OF-FREEDOM PARALLEL ROBOT Journal of Theoretical and Applied Mechanics 1993年4月 Vol. XXIV, No. 4
45 論文 単著 Restricted Jacobian Matrices of Redundant Manipulators in Constrained Motion Tasks The International Journal of Robotics Research 1992年12月 Vol. 11, No. 6
46 論文 共著 Analysis of a Redundant Free-Flying Spacecraft/Manipulator System IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION 1992年2月 Vol. 8, No. 1
47 論文 共著 Improving Local Torque Optimization Techniques for Redundant Robotic Mechanisms Journal of Robotic Systems 1990年9月 Vol. 8, N0. 1
48 論文 共著 宇宙用冗長マニピュレータのモデリングと制御 計測自動制御学会論文集 1990年6月 Vol. 26, No. 12
49 論文 単著 Redundancy Resolution through Local Optimization: A Review Journal of Robotic Systems 1989年9月 Vol. 6, No. 6
50 論文 共著 RECONFUGURATION OF ARTICULATED ROBOT ARMS Annals of VMEI, Higher Institute of Mechanical and Electrical Engineering 1986年1月 Vol. 41 1
51 論文 共著 STRUCTURAL PROPERTIES IN KINEMATICS OF ROBOTS, ARTICULATED MECHANISMS AND PROSTHETIC ARMS Computer-Integrated Manufacturing 1985年1月 Vol. 2, No. 2
52 論文 共著 Trajectory modelling and teaching of robots under International Journal of Production Research 1983年3月 Vol. 21, No. 2
53 論文 単著 A HIGH-SPEED MICROPROCESSOR MULTIPLYING DEVICE SYSTEMS AND CONTROL 1981年3月 Vol. 9, No. 3

 

国際会議論文
No. 種別 単著/共著 論文タイトル 会議録名 発行年月
1 一般論文 共著 On Some Practical Reactionless Motion Tasks With a Free-Floating Space Robot IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2015年5月
2 一般論文 共著 Modeling of Everyday Objects for Semantic Grasp IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (IEEE RO-MAN 2014) 2014年8月
3 一般論文 共著 A Novel Singularity-Consistent Inverse Kinematics Decomposition for S-R-S Type Manipulators International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2014年6月
4 一般論文 共著 Euler Angle Based Feedback Control of Large Eigenaxis Rotations in the Presence of Singularities and Model Uncertainty 13th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS) 2013年10月
5 一般論文 共著 Modular Home Robot System Based on the MMM Concept –Design Instance with Detachable Symmetric Arm Module– International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2013年7月
6 一般論文 共著 End-Link Dynamics of Redundant Robotic Limbs: The Reaction Null Space Approach 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2012年5月
7 一般論文 共著 Postural Balance Strategies for Humanoid Robots in Response to Disturbances in the Frontal Plane IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2011年12月
8 一般論文 共著 Path-Following Control of a Flexible-Base Manipulator Considering Dynamic Singularities and External Force SICE Annual Conference 2011年9月
9 一般論文 共著 Experimental Evaluation of a Trajectory/Force Tracking Controller for a Humanoid Robot Cleaning a Vertical Surface IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2011年9月
10 一般論文 共著 Upper-body Kinesthetic Teaching of a Free-standing Humanoid Robot 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2011年5月
11 招待講演 共著 The MMM concept for domestic robots with design instance 4th International SCHUNK Expert Days (Service Robotics) 2011年2月
12 一般論文 共著 Limit Cycle Based Walk of a Powered 7DOF 3D Biped with Flat Feet Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2010年10月
13 一般論文 共著 Stable Path Tracking With JEMRMS Through Vibration Suppression Algorithmic Singularities Using Momentum Conservation Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2010年10月
14 一般論文 共著 Natural Motion: Efficient Path Tracking With Robotic Limbs Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2010年10月
15 一般論文 共著 Ankle and Hip Balance Control Strategies with Transitions Proceedings 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2010年5月
16 一般論文 共著 Experimental Study on Dynamic Reactionless Motions with DLR's Humanoid Robot Justin IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2009年10月
17 一般論文 共著 Three--Dimensional Limit Cycle Walking with Joint Actuation IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2009年10月
18 一般論文 単著 Natural Self Motion of a Robotic Limb With Single Degree-of-Redundancy IEEE International Conference on Robotics and Automation 2009年5月
19 一般論文 共著 Reactionless Resolved Acceleration Control with Vibration Suppression Capability for JEMRMS/SFA IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2009年2月
20 一般論文 共著 Towards an Open-Source Integrated Development and Real-Time Control Platform for Robots IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2009年2月
21 一般論文 共著 Inertia-Coupling Based Balance Control of a Humanoid Robot on Unstable Ground 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2008年12月
22 一般論文 共著 Singularity-Consistent Torque Control of a Redundant Flexible-Base Manipulator 9th International Conference on Motion and Vibration Control 2008年9月
23 一般論文 共著 Development of a Skincare Robot 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2008年5月
24 一般論文 共著 Walking Control around Singularity Using a Spherical Inverted Pendulum with an Underfloor Pivot Humanoid Robots 2007 2007年11月
25 一般論文 共著 Experimental Validation of Ankle and Hip Strategies for Balance 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2007年10月
26 一般論文 共著 Biped Walk Based on Vertical Pivot Motion of Linear Inverted Pendulum 2007 IEEE/ASME International Conference onAdvanced Intelligent Mechatronics 2007年9月
27 一般論文 共著 A Walking Pattern Generator around Singularity HUMANOIDS'06 2006年12月
28 一般論文 共著 Static Walk of a Humanoid Robot Based on the Singularity-Consistent Method 2006 IEEE/RSJ International Conferenceon Intelligent Robots and Systems 2006年10月
29 一般論文 共著 Balance Control of a Humanoid Robot Based on the Reaction Null Space Method 2006 IEEE/RSJ International Conferenceon Intelligent Robots and Systems 2006年10月
30 一般論文 共著 Singularity-Consistent Vibration Suppression Control With a Redundant Manipulator Mounted on a Flexible Base 2006 IEEE/RSJ International Conferenceon Intelligent Robots and Systems 2006年10月
31 一般論文 共著 Walking Control Using the SC Approach for Humanoid Robot International Conference on Humanoid Robots 2005年12月
32 一般論文 共著 ON THE USE OF METRIC-DEPENDENT METHODS IN ROBOTICS 2005 ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference 2005年9月
33 一般論文 共著 Singularity-Consistent Kinematic Redundancy Resolution for the S-R-S Manipulator 2004 IEEE/RSJ International Conference onIntelligent Robots and Systems 2004年9月
34 一般論文 共著 Experimental Teleoperation of a Dual-Arm Manipulator Mounted on a Flexible Structure in Space 2004 International Conferenceon Intelligent Mechatronics and Automation 2004年8月
35 一般論文 共著 ONSET TIME OF EMG ACTIVITY AT GASTROCNEMIUS IN RESPONSE TO AN EXTERNAL FORCE APPLIED 14th Intern. World Congr. of the World Confeder. for Physical Therapy 2003年7月
36 一般論文 共著 Singularity-Consistent Attitude Motion Analysis and Control Based on Euler AngleParameterization Sice Annual Conference 2003 in Fukui, PROCEEDINGS 2003年1月
37 一般論文 共著 The Singularity-Consistent Method Applied to a Four-DOF Redundant Manipulator Seventh International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision 2002年1月
38 一般論文 共著 A Singularity-Consistent Parameterization Based Direct Kinematics Algorithm for a Class of Parallel Manipulators Proceedings IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 2001年1月
39 一般論文 共著 Experiments with a Parallel Robot with Singularity-Perturbed Design 2000 IEEE Int. Conf. on Ind. Electronics, Control and Instrumentation 2000年10月
40 一般論文 共著 Control of a Space Manipulator for Autonomous Target Capture ・ETS-VII FlightExperiments and Simulations AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference 2000年8月
41 一般論文 共著 Telecommunicator: A Novel Robot System for Human Communications Proceedings of the 2002 IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive 2000年1月
42 一般論文 共著 Extended ETS-VII experiments for space robot dynamics and attitude disturbancecontrol 22ND INTERN. SYMP. ON SPACE TECHNOLOGY AND SCIENCE, 2000年1月
43 一般論文 共著 Regrindable Built-Up Hob for Screw Compressor Rotors INTERN. CONFER. ON COMPRESSORS AND THEIR SYSTEMS 1999年9月
44 一般論文 共著 Singularity-consistent teleoperation techniques for redundant free-flying robots AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, 1999年8月
45 一般論文 共著 Elastic Base Manipulator Task Planning by 4-Phase Method 8th Astrodynamics and Flight Mechanics Workshop - ISAS 1999年7月
46 一般論文 共著 Reactionless Manipulations and Proposal to ETS-VII On-Board Experiments 5th Intern. Symp. on Artificial Intellig., Robotics and Autom. in Space (i-SAIRAS'99) 1999年6月
47 一般論文 共著 Real-Time Motion Control in the Neighborhood of Singularities: a Comparative Study Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation 1999年5月
48 一般論文 共著 DUAL-ARM LONG REACH MANIPULATORS: NONCONTACT MOTION CONTROLSTRATEGIES Pan American Congress of Applied Mechanics (PACAM VI), 1999年1月
49 一般論文 共著 Advanced Experiments with a Teleoperation System Based on the SC Approach Proc. of the IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1998年10月
50 一般論文 共著 Dual-Arm Long-Reach Manipulators: Noncontact Motion Control Strategies Proc. of the IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1998年10月
51 一般論文 共著 Reaction Null-Space Based Control of Under-Actuated Manipulators Proc. of the IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1998年10月
52 一般論文 共著 Tethered Robot Casting with Cooperative Control of Translational Motion andAngular Momentum 49th International Astronautical Congress, 1998年9月
53 一般論文 共著 Reaction Null-Space Based Approach to Underactuated Manipulators Proc. of The 3rd Intern. Confer. on Advanced Mechatronics ICAM'98 1998年8月
54 一般論文 共著 Momentum Control of a Tethered Space Robot Through Tether Tension Control Proceedings 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1998年5月
55 一般論文 共著 Design of a Compact 6-DOF Haptic Interface Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1998年5月
56 一般論文 共著 Impact Analysis and Post-Impact Motion Control Issues of a Free-Floating SpaceRobot Contacting a Tumbling Object Proceedings 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1998年5月
57 一般論文 共著 Singularity Consistency and the Natural Motion of Robot Manipulators 37th IEEE Conference on Decision and Control, 1998年1月
58 一般論文 共著 A General Formulation of Under-Actuated Manipulator Systems 8th Intern. Symp. on Robotics Research, Hayama, Japan 1997年10月
59 一般論文 共著 A teleoperation system with collision avoidance capability based on virtual radar 6th IEEE International Workshop on Robot and Human Communication, 1997年9月
60 一般論文 共著 On Force Control in Human Physical Skill Proc. of the IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1997年9月
61 一般論文 共著 Dynamics and Control of a Tethered Robot System Intern. Symp. on Artificial Intellig., Robotics and Autom. in Space (i-SAIRAS'97) 1997年7月
62 一般論文 共著 Path Planning for a Tethered Space Robot Proceedings IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 1997年5月
63 一般論文 共著 Natural Motion Analysis Based on the Singularity-Consistent Parameterization Proceedings IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 1997年5月
64 一般論文 共著 Singularity-Consistent Inverse Kinematics of a 6 D.O.F. Manipulator with a Non-Spherical Wrist Proceedings IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 1997年5月
65 一般論文 共著 Experiments on Reaction Null-Space Based Decoupled Control of a Flexible Structure Mounted Manipulator System Proceedings IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 1997年5月
66 一般論文 共著 Reaction Null Space Control of Free-Floating and Elastic Base Robots Intern. Symp. on Artif. Intellig. Robotics and Autom. in Space 1997年1月
67 一般論文 共著 Reaction Null-Space Based Control of Flexible Structure Mounted Manipulating Systems PROC. OF THE 35th IEEE CONF. ON DECISION AND CONTROL 1996年12月
68 一般論文 共著 Trajectory Planning and Feedforward Control of a Tethered Robot System IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 1996年10月
69 一般論文 共著 Motion Control of a Tethered Space Robot Proceedings of the U.S.-Japan Graduate Student Forum in Robotics, 1996年10月
70 一般論文 共著 Singularity-Consistent Dynamic Path Tracking Under Torque Limits Proc. of the IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1996年10月
71 一般論文 共著 Dynamic Analysis of Parallel-Link Manipulators Under the Singularity-Consistent Formulation Proc. of the IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1996年10月
72 一般論文 共著 Experiments on the PTP Operations of a Flexible Structure Mounted Manipulator System Proc. of the IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1996年10月
73 一般論文 共著 PARA-Arm: Singularity Perturbed Design of a Planar 2 DOF Parallel Manipulator Proc. of the IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1996年10月
74 一般論文 共著 Trajectory Planning and Feedforward Control of a Tethered Robot System Proc. of the IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1996年10月
75 一般論文 共著 Motion of a Tethered Space Robot in Gravitational Field PROC. OF THE THIRD INTERN. CONFER. ON MOTION AND VIBRATION CONTROL, 1996年9月
76 一般論文 共著 CONTROL OF A TETHERED ROBOT SYSTEM USING A SPACECRAFT MOUNTED MANIPULATOR AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, 1996年8月
77 一般論文 共著 Two Approaches to Singularity-Consistent Motion of Nonredundant Robotic Mechanisms Proceedings 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1996年5月
78 一般論文 共著 Experimental Teleoperation of a Nonredundant Slave Arm at and around Singularities Proceedings 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1996年5月
79 一般論文 共著 Stability of Control System in Handling of a Flexible Object by Rigid Arm Robots Proceedings 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1996年5月
80 一般論文 共著 Singularity-Consistent Path Planning and Control of Parallel Robot Motion Through Instantaneous-Self-Motion Type Singularities Proceedings 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation 1996年5月
81 一般論文 共著 Adjoint Jacobian Closed-Loop Kinematic Control of Robots Proceedings 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1996年5月
82 一般論文 共著 A VERY FAST PARALLEL ROBOT TO BE APPLIED TO DEXTEROUS MOTION Proceedings of the World Automation Congress (WAC ’96), Montpellier, France 1996年5月
83 一般論文 共著 Moving Base Robotics and Reaction Management Control Robotics Research: The Seventh International Symposium, Ed. by G. Giralt and G. Hirzinger, Springer Verlag 1996年1月
84 一般論文 共著 Tethered Robot Casting in Space 20TH INTERN. SYMP. ON SPACE TECHNOLOGY AND SCIENCE, Gifu, Japan 1996年1月
85 一般論文 共著 LOCAL TORQUE MINIMIZATION FOR REDUNDANT MANIPULATORS: ACORRECT FORMULATION Proceedings of the 7th International Conference on Advanced Robotics 1995年9月
86 一般論文 共著 Jacobian Adjoint Matrix Based Approach to Teleoperation Proc. of the Intern. Symp. on Microsystems, Intelligent Materials and Robots, Sendai, Japan 1995年9月
87 一般論文 共著 Singularity Analysis and Singularity-Consistent Path Planning and Control ofParallel-Link Manipulators Proc. of the Intern. Symp. on Microsystems, Intelligent Materials and Robots, 1995年9月
88 一般論文 共著 SINGULARITY CONSISTENT VELOCITY COMMAND GENERATION FORNONREDUNDANT ROBOTS Proceedings of the 7th International Conference on Advanced Robotics 1995年9月
89 一般論文 共著 Design of Impact Optimization for Floating-Base Manipulator Systems Ninth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms 1995年8月
90 一般論文 共著 Singularity consistent velocity command generation for spherical wrists Ninth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms 1995年8月
91 一般論文 共著 Singularity-Consistent Path Tracking: A Null Space Based Approach Proceedings 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation 1995年5月
92 一般論文 共著 Space Robot Impact Analysis and Satellite-Base Impulse Minimization Using Reaction Null-Space Proceedings 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1995年5月
93 一般論文 共著 A TELEROBOTIC SYSTEM WITH SINGULARITY CONSISTENT BEHAVIOUR FIFTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADAPTIVE STRUCTURES 1994年12月
94 一般論文 共著 DYNAMIC TASK-PRIORITY ALLOCATION FOR KINEMATICALLY REDUNDANTROBOTIC MECHANISMS Proc. of the 1994 IEEE/RSJ Intern. Confer. on Intelligent Robots & Systems 1994年10月
95 一般論文 単著 Recursive Local Kinematic Inversion with Dynamic Task-Priority Allocation 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1994年5月
96 一般論文 単著 TRACKING MANIPULATOR TRAJECTORIES WITH ORDINARY SINGULARITIES:A NULL-SPACE BASED APPROACH IEE Control ’94, 1994年3月
97 一般論文 単著 A CONTROLLER FOR A REDUNDANT FREE-FLYING SPACE ROBOT WITH SPACECRAFT ATTITUDE/MANIPULATOR MOTION COORDINATION 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems 1993年10月
98 一般論文 共著 A Grasping Technique for The Friend Dual Arm Free-Flying Space Robot 1993 JSME International Conference on Advanced Mechatronics, 1993年8月
99 一般論文 単著 TASK DEPENDENT SINGULAR CONFIGURATIONS OF REDUNDANT MANIPULATORARMS Fifth Intern. School “Application of Mechanics and Biomechanics to Robotics" 1992年1月
100 一般論文 単著 KINEMATIC ANALYSIS OF REDUNDANT MANIPULATORS USING RESTRICTED GENERALIZED INVERSES VIII WORLD CONGRESS ON THE THEORY OF MACHINES & MECHANISMS 1991年5月
101 一般論文 共著 A CONTRIBUTION TO THE INVERSE KINEMATIC PROBLEM FOR INDUSTRIAL ROBOTS 12th International Symposium on Industrial Robots, Paris, France 1990年9月
102 一般論文 共著 ANALYSIS, DESIGN AND CONTROL OF FREE-FLYING SPACE ROBOTS USING FIXED-ATTITUDE-RESTRICTED JACOBIAN MATRIX Robotics Research: The Fifth Intern. Symp. ed. by Hirofumi Miura & Suguru Arimoto, The MITPress 1990年1月
103 一般論文 共著 FORCE FEEDBACK CONTROL OF PARALLEL TOPOLOGY MANIPULATINGSYSTEMS Proc. of the 15th Intern. Symposium on Industrial Robots, Tokyo, Japan 1985年9月
104 一般論文 共著 STRUCTURAL PROPERTIES IN KINEMATICS OF ROBOTS, ARTICULATED MECHANISMS AND PROSTHETIC ARMS Ninth Triennial World Congress of IFAC 1984年7月
105 一般論文 共著 A new approach to the solution of the inverse kinematic problem for industrial robots Proceedings of the Sixth World Congress on Theory of Machines and Mechanisms 1983年12月
106 一般論文 共著 TRAJECTORY MODELING AND TEACHNING OF ROBOTS UNDER CARTESIANPATH CONTROL VI INTERNATIONAL CONFERENCE ON PRODUCTION RESEARCH, Novi Sad, Yugoslavia 1981年1月

 

国内会議論文
No. 種別 単著/共著 論文タイトル 会議録名 発行年月
1 一般論文 共著 自律着脱動作を可能とするアームモジュール用インターフェースの開発 Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ) 2016年9月
2 一般論文 共著 ロボットの持つ位置情報を利用した環境音の音源推定による家庭内作業の状態把握 ROBOMECH,2016 2016年6月
3 一般論文 共著 モジュラーホームロボットにおける作業の遷移に応じた 動作の再構成が可能な作業計画システムの開発 ROBOMECH,2016 2016年6月
4 一般論文 共著 無反動制御によるロボットアーム手先カメラを用いた点検作業について ROBOMECH 2016 2016年6月
5 一般論文 共著 特異点適合法に基づく擬似逆行列の性質を利用した冗長マニピュレータの逆運動学解法 第33回日本ロボット学会学術講演 2015年9月
6 一般論文 共著 モジュラーホームロボットによる環境音を利用した家庭内作業のためのROARにおける環境音学習過程の自動化 第33回日本ロボット学会学術講演 2015年9月
7 一般論文 共著 宇宙ロボットにおける無反動制御のエネルギー効率の解析 第33回日本ロボット学会学術講演 2015年9月
8 一般論文 共著 宇宙ロボットにおける無反動マニピュレーションとリアクションホイール使用時のエネルギー効率の比較検証 Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) 2015年5月
9 一般論文 共著 モジュラーホームロボットのためのアームモジュールの自律着脱・独立移動の実現 Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) 2015年5月
10 一般論文 共著 分解特異点適合法に基づく特異点領域を考慮したU-R-S 型マニピュレータの動作生成 Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) 2015年5月
11 一般論文 共著 'ROS を用いたモジュラーホームロボットのためのオフライン動作生成システムの開発 SICE System Integration (SI) 2014年12月
12 一般論文 共著 特異点適合法を用いたモジュラーホームロボットによる扉開閉作業の実現 SICE System Integration (SI) 2014年12月
13 一般論文 共著 体幹部に鉛直軸回転が発生する外乱におけるモーションパターン解析 第35回バイオメカニズム学術講演会 (SOBIM2014) 2014年11月
14 一般論文 共著 反動零空間法に基づく人間の自発的運動における学習効果の評価 第35回バイオメカニズム学術講演会 (SOBIM2014) 2014年11月
15 一般論文 共著 浮遊ベース宇宙ロボットにおける無反動制御を用いた実用例の提案 第58回宇宙科学技術連合講演会 2014年11月
16 一般論文 共著 左右非対称の外乱による体幹部の捻りと下半身動作の関係 生活生命支援医療福祉工学系連合大会 (LIFE) 2014年9月
17 一般論文 共著 扱い方を考慮した日用品のモデル化 第32回日本ロボット学会学術講演 2014年9月
18 一般論文 共著 人型ロボットによるモーション・フォース制御における足部の接触条件を考慮した最適化制御 第32回日本ロボット学会学術講演 2014年9月
19 一般論文 共著 モジュラーホームロボットによる環境音を利用した動作計画に基づく朝食準備作業 第32回日本ロボット学会学術講演 2014年9月
20 一般論文 共著 反動零空間法に基づく人型ロボットにおける重心と冗長運動を考慮したモーション・フォース制御 第32回日本ロボット学会学術講演 2014年9月
21 一般論文 共著 反動零空間法に基づく人間の自発的運動の解析 生活生命支援医療福祉工学系連合大会 (LIFE) 2014年9月
22 一般論文 共著 環境音認識を用いたモジュラーホームロボットによる朝食準備作業 Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) 2014年5月
23 一般論文 共著 モーションキャプチャデータを用いた人間の無反動動作解析手法の提案 Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) 2014年5月
24 一般論文 共著 体幹部の鉛直軸上にモーメントが発生する際のモーションパターン解析 Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) 2014年5月
25 一般論文 共著 人型ロボットにおける反動零空間法に基づくモーション・フォース制御 Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) 2014年5月
26 一般論文 共著 平面浮遊ベース宇宙ロボットにおけるPoint-To-Point 無反動制御 Robotics and Mechatronics Conference (ROBOMECH) 2014年5月
27 一般論文 共著 日用品モデルデータベースと深度センサを用いた円筒面を含む物体の把持および運搬作業の実現 第31回日本ロボット学会学術講演会 2013年9月
28 一般論文 共著 特異点適合法に基づくS-R-Sマニピュレータの逆運動学解法 第31回日本ロボット学会学術講演会 2013年9月
29 一般論文 共著 プリミティブ形状による円筒面を含む日用品の点群データの領域分割と知識モデルによる把持可能領域の決定 第30回日本ロボット学会学術講演 2012年9月
30 一般論文 共著 特異点を考慮したオイラー角に基づく姿勢フィードバック制御 日本機械学会2012年度年次大会 2012年9月
31 一般論文 共著 干渉慣性行列を用いた JEMRMS/SFA の経路追従・反動制御 日本機械学会2012年度年次大会 2012年9月
32 一般論文 共著 作業空間の定式化によるJEMRMS/SFAの振動制御 2012 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2012年5月
33 一般論文 共著 拘束を伴うマルチボディシステムのための数値・数式ハイブリッドモデリング 2012 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2012年5月
34 一般論文 共著 反動零空間法に基づく冗長マニピュレータ先端の 位置と力のハイブリッド制御法の提案 第29回日本ロボット学会学術講演会 2011年9月
35 一般論文 共著 準静的な力制約を考慮するCBiRRTを用いた 双腕ロボットによる箱の持ち上げ作業の実現 第29回日本ロボット学会学術講演会 2011年9月
36 一般論文 共著 前額面内の外乱に対する人間の姿勢運動戦略に基づく 人型ロボットのバランス制御 第29回日本ロボット学会学術講演会 2011年9月
37 一般論文 共著 Lightweight Armを搭載したモジュール型ホームロボットのプロトタイプの開発 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010) 2010年12月
38 一般論文 共著 HOAP-2によるホワイトボードに書かれた文字を消す作業の実現 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010) 2010年12月
39 一般論文 共著 把握面に基づく作業記述を用いたロボットハンドの物体把握操作 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010) 2010年12月
40 一般論文 共著 扁平足を有した歩行モデルのリミットサイクル規範三次元歩行制御法の構築 Proceedings 2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, Asahikawa 2010年6月
41 一般論文 共著 日常生活環境下での指示物体の把持計画 Proceedings 2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2010年6月
42 一般論文 共著 Natural Motion を用いた軌道追従制御の有用性 Proceedings 2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2010年6月
43 一般論文 共著 プロセッサアフィニティを考慮した Realtime Linux によるロボットの実時間制御 Proceedings 2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2010年6月
44 一般論文 共著 Linux with RT-Preemptible Patchを用いた ロボットシステムの実時間制御 第27回日本ロボット学会学術講演会 2009年9月
45 一般論文 共著 AnkleおよびHip Strategyに基づく人型ロボットの反動動作の遷移手法 第27回日本ロボット学会学術講演会 2009年9月
46 一般論文 共著 ZMPを用いた平面上の人型ロボットのコンプライアンス応答制御 第9回システムインテグレーション部門講演会 2008年12月
47 一般論文 共著 非干渉化制御を用いた上半身を有する3次元2足歩行ロボットのリミットサイクル歩行 第9回システムインテグレーション部門講演会 2008年12月
48 一般論文 共著 擬似逆行列と拡張ヤコビ行列に基づく冗長マニピュレータのSC 制御 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2008年6月
49 一般論文 共著 仮想歩行モデルを用いた二次元平面上での人型ロボットの歩行生成 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2008年6月
50 一般論文 共著 SC 擬似逆行列による柔軟ベース上冗長マニピュレータのトルク制御 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2008年6月
51 一般論文 共著 Linux におけるリアルタイムプリエンプションパッチに基づいた ロボットのリアルタイム制御 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2008年6月
52 一般論文 共著 不整地における人型ロボットのバランス制御 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2008年6月
53 一般論文 共著 3M Concept に基づいたホームロボットのためのGUI の開発 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2008年6月
54 一般論文 共著 反動零空間を利用した宇宙遠隔操作 ROBOMEC'95講演会論文集 1995年6月

 

研究発表
No. 分類 単著/共著 論文タイトル 発表会議名 発表年月
1 シンポジウム 共著 運動量保存に基づく柔軟ベース上冗長マニピュレータのダイナミック特異点通過追従制御 第27回誘導制御シンポジウム 2010年5月
2 シンポジウム 共著 スレーブアームの特異点近傍にあけるテレオペレーション ROBOMEC’95 講演会論文集 1995年6月
3 研究会 単著 線形代数系を解くための繰り返し計算法とロボット制御への応用 計測自動制御学会東北支部151 回研究集会資料 1994年12月
4 シンポジウム 共著 冗長マニピュレータのための実時間動的冗長性制御法 第12 回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1994年9月
5 研究会 共著 Singularity Consistent Velocity Command Generation for Telecontrol II INTERN. SYMPOSIUM ON AUTOM. & SCIENTIFIC INSTRUMENT.'83 1983年3月

 

研究表彰
No. 単著/共著 タイトル 主催団体名 賞名 受賞年月
1 連名 ETS-VIIを用いた宇宙ロボット制御実験 日本航空宇宙学会 日本航空宇宙学会論文賞 2004年4月
2 連名 キャスティングによるテザーロボットの宇宙空間移動 日本機械学会 日本機械学会学術論文賞 1999年4月

 

外部資金導入
No. 分類 種別 担当 資金提供機関名 導入年度
1 科学研究費 基盤研究(B) 責任者 独立行政法人日本学術振興会 2008年~現在
2 科学研究費 基盤研究(B) 責任者 日本学術振興会 2002年~2004年