東京都市大学

研究者情報データベース

日本語 English

TOP
所属別検索
キーワード検索
研究分野別検索
条件指定検索

東京都市大学
ホームページ

野中 謙一郎 (ノナカ ケンイチロウ,NONAKA Kenichiro)

基本情報 研究分野 研究業績 教育業績 社会貢献業績

 

書籍等出版物  
No.タイトル担当区分出版社出版年月担当範囲ISBN
1日本シミュレーション学会編 コロナ社 2012年 9784339024586
2Simulation Dictionary Corona publishing Co., Ltd. 2012年 9784339024586
3A Primer of Technical Writing and Presentation CORONA Publishing Co., LTD. 2008年  
4技術レポート作成と発表の基礎技法 コロナ社 2008年  
5Modeling and Analysis of Dynamical Systems Toukyo Denki University Pub. 2000年  
6動的システムのモデリングと解析 東京電機大学出版 2000年  
7Variable Structure Systems Sliding Mode and Nonlinear Control Springer 1999年  
8Variable Structure Systems Sliding Mode and Nonlinear Control Springer 1999年  

 

論文  
No.論文タイトル誌名(出版物名)開始ページ終了ページ出版年月DOI査読の有無
1Online simultaneous localization and mapping with parallelization for dynamic line segments based on moving horizon estimation Artificial Life and Robotics 2024年 https://doi.org/10.1007/s10015-024-00937-81
2Bounded iteration for multiple box constraints on linear complementarity model predictive control and its application to vehicle steering control SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 16 237 246 2023年06月26日 https://doi.org/10.1080/18824889.2023.22259221査読有り 
3Compensation for low-frequency vibration in lateral control of truck by adaptive feed-forward cancellation Journal of Vibration and Control 107754632311746 107754632311746 2023年05月14日 https://doi.org/10.1177/107754632311746811査読有り 
4Differential Flatness-Based Parameter Estimation for Suspended Load Drones Journal of Robotics and Mechatronics 35 408 416 2023年04月20日 https://doi.org/10.20965/jrm.2023.p04081査読有り 
5Active sensing control improving SLAM accuracy for a vehicle robot Artificial Life and Robotics 28 208 216 2022年11月16日 https://doi.org/10.1007/s10015-022-00822-21査読有り 
6Model predictive control for mobile manipulators considering the mobility range and accuracy of each mechanism Artificial Life and Robotics 2022年10月07日 https://doi.org/10.1007/s10015-022-00799-y1査読有り 
7Stochastic model predictive braking control for heavy-duty commercial vehicles during uncertain brake pressure and road profile conditions Control Theory and Technology 20 248 262 2022年05月 https://doi.org/10.1007/s11768-022-00090-21査読有り 
8Stochastic Model Predictive Obstacle Avoidance with Velocity Reduction in Accordance with Chance Constraints in Crowded Environments International Journal of Automotive Engineering 13 114 121 2022年 https://doi.org/10.20485/jsaeijae.13.3_1141査読有り 
9Feedback Control for a Drone with a Suspended Load via Hierarchical Linearization Journal of Robotics and Mechatronics 33 274 282 2021年04月20日 https://doi.org/10.20965/jrm.2021.p02741査読有り 
10Linear complementarity model predictive control with limited iterations for box-constrained problems Automatica 125 109429 109429 2021年03月 https://doi.org/10.1016/j.automatica.2020.1094291査読有り 
11Model Predictive Braking Control for Heavy-Duty Commercial Vehicles Considering Response Delay of Air-Brake International Journal of Automotive Engineering 11 177 184 2020年11月 https://doi.org/10.20485/jsaeijae.11.4_1771査読有り 
12Model Predictive Steering Control with Flexible Lane Crossing Considering Nearby Vehicles International Journal of Automotive Engineering 11 136 142 2020年09月 https://doi.org/10.20485/jsaeijae.11.3_1361査読有り 
13Optimal configuration control of planar leg/wheel mobile robots for flexible obstacle avoidance Control Engineering Practice 101 104503 104503 2020年08月 https://doi.org/10.1016/j.conengprac.2020.1045031査読有り 
14Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association for Object Tracking Considering System Noise Constraint Journal of Robotics and Mechatronics 32 537 547 2020年06月20日 https://doi.org/10.20965/jrm.2020.p05371査読有り 
15Optimal trajectory generation with direct acceleration reshaping for autonomous vehicles Mechanical Engineering Journal 19 00632 2020年 https://doi.org/10.1299/mej.19-006321査読有り 
16Moving Horizon Estimation による操舵制御用の車両横偏差と角度偏差の推定 自動車技術会論文集 50 1487 1493 2019年09月  査読有り 
17モデル誤差補償器のオンライン調整法 計測自動制御学会論文集 55 156 163 2019年 https://doi.org/10.9746/sicetr.55.1561査読有り 
18油圧ショベルにおけるモデル予測追従制御の基礎実験:(未知物体押しのけに起因する掘削形状からの逸脱の抑制) 日本フルードパワーシステム学会論文集 49 2018年 https://doi.org/10.5739/jfps.49.11査読有り 
19Comparative evaluation of a trajectory generator for obstacle avoidance guaranteeing computational upper cost International Journal of Automotive Engineering 39 47 2018年 https://doi.org/10.20485/jsaeijae.9.2_391査読有り 
20Attitude Control of Two-Wheel Spacecraft Based on Dynamics Model via Hierarchical Linearization SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 10 310‐316(J‐STAGE) 316 2017年 https://doi.org/10.9746/jcmsi.10.3101査読有り 
21特異環境を考慮したLRFマップマッチングとオドメトリのMHE融合に基づく移動ロボットの自己位置推定 計測自動制御学会論文集 53 355 365 2017年  査読有り 
22キャスタ型オドメータに対する積分型拡張Luenbergerオブザーバ 計測自動制御学会論文集 53 12 633 643 2017年 https://doi.org/10.9746/sicetr.53.6331査読有り 
23Robust path following control for small electric vehicles equipped with in-wheel motors: Application to the JSAE-SICE benchmark problem no. 3 International Journal of Automotive Engineering 120 129 2017年 https://doi.org/10.20485/jsaeijae.8.3_1201査読有り 
24Experimental Verification of a Vehicle Localization based on Moving Horizon Estimation Integrating LRS and Odometry Journal of Physics: Conference Series 744 2016年10月03日 https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0120481査読有り 
25Digging Soil Experiments for Micro Hydraulic Excavators based on Model Predictive Tracking Control Journal of Physics: Conference Series 744 2016年10月03日 https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0120671査読有り 
26Model Predictive Control considering Reachable Range of Wheels for Leg / Wheel Mobile Robots Journal of Physics: Conference Series 744 2016年10月03日 https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0122201査読有り 
27A Hierarchical Model Predictive Tracking Control for Independent Four-Wheel Driving/Steering Vehicles with Coaxial Steering Mechanism Journal of Physics: Conference Series 744 2016年10月03日 https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0122221査読有り 
28Moving Horizon Estimation for Vehicle Robots using Partial Marker Information of Motion Capture System Journal of Physics: Conference Series 744 2016年10月03日 https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0120491査読有り 
29分割モデルを用いた脚車輪型移動ロボットのモデル予測制御 日本機械学会論文集 82 842 16 00144-16-00144 2016年 https://doi.org/10.1299/transjsme.16-001441査読有り 
30Velocity estimation using EKF for caster odometers - Numerical verification Proceedings - 2015 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2015 506 511 2015年04月09日 https://doi.org/10.1109/ICMECH.2015.70840281
31Real-time model predictive obstacle avoidance control for vehicles with reduced computational effort using constraints of prohibited region Mech Eng J (Web) 14-00568-14-00568 (J-STAGE) 00568-14-00568 2015年 https://doi.org/10.1299/mej.14-005681査読有り 
32アキュムレータを用いたアイドリングストップ方式による油圧源の省エネルギー:(第3報 ガソリンエンジン駆動油圧源における油圧アシストを用いた間欠運転) 日本フルードパワーシステム学会論文集 46 41 47 2015年  査読有り 
33操舵角度の可動範囲と連続性を陽に考慮した車輪型移動ロボットのモデル予測軌道追従制御 日本機械学会論文集 81 825 14 00484-14-00484 2015年 https://doi.org/10.1299/transjsme.14-004841査読有り 
34モデル予測制御とスライディングモード制御による四輪操舵駆動車両のロバスト経路追従制御 計測自動制御学会論文集 51 484 493 2015年  査読有り 
35走行距離を時間軸とする時間軸状態制御形による車両の経路追従制御 -モデル予測車庫入れ制御への適用- 計測自動制御学会論文集 50 10 746 754 2014年 https://doi.org/10.9746/sicetr.50.7461査読無し 
36Robust path following control of a small model car with contact-type odometers based on nonlinear tire model Transactions of the JSME 80 813 2014年  査読有り 
37接触式オドメータを搭載する小型模型車両の非線形タイヤモデルを用いたロバスト経路追従制御 日本機械学会論文集 80 813 2014年 https://doi.org/10.1299/transjsme.2014dr01301査読無し 
38障害物回避と切り返し点の自動調整によるモデル予測車庫入れ制御 計測自動制御学会論文集 50 17 2014年 https://doi.org/10.9746/sicetr.50.91査読無し 
39アキュムレータを用いたアイドリングストップ方式による油圧源の省エネルギー : 第2報, 負荷流量一定時の省エネルギー 日本フルードパワーシステム学会論文集 44 29 34 2013年03月15日 https://doi.org/10.5739/jfps.44.291査読無し 
40むだ時間を考慮した時間軸状態制御形による非ホロノミック車両め経路追従制御 計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers 48 10 2012年01月31日 https://doi.org/10.9746/sicetr.48.21査読無し 
41キャスタ型オドメータと非線形オブザーバを用いた移動ロボットの速度推定 日本機械学会論文集(C編) 78 791 2509 2525 2012年 https://doi.org/10.1299/kikaic.78.25091査読無し 
42Model Predictive Obstacle Avoidance and Wheel Allocation Control of Mobile Robots Using Embedded CPU Journal of System Design and Dynamics 447 465 2012年 https://doi.org/10.1299/jsdd.6.4471査読無し 
43アキュムレータを用いたアイドリングストップ方式による油圧源の省エネルギー:(第1報 3種類の油圧源による省エネ性能比較) 日本フルードパワーシステム学会論文集 42 74 80 2011年  査読無し 
44反復数値計算によるSMC を用いた前輪操舵車の非線形ロバスト操舵駆動統合制御 日本機械学会論文集(C 編) 77 782 3705 3720 2011年 https://doi.org/10.1299/kikaic.77.37051査読無し 
45Model Predictive Control for Wheel Position of Leg/Wheel Robots considering Passage Width SICE Transaction on Industrial Application 10 23 190 197 2011年  査読無し 
46Avoidace Control of Planar Road Strider by Real-time Optimization of Variable Tread The society of Signal Processing Applications and Technology of Japan Vol.12 No.1 25 30 2009年  査読無し 
47多関節脚を有する車両のリアルタイムトレッド最適化を用いた障害物回避 高速信号処理応用技術研究会学会誌 Vol.12 No.1 25 30 2009年  査読無し 
48Tracking Controller for 4WS/D Vehicles with Velocity Suppression based on Reference Trajectory The society of Signal Processing Applications and Technology of Japan Vol.11 No.1 51 59 2008年  査読無し 
49目標軌道に基づく速度抑制機構を備えた4WS/D車両の軌道追従制御器 高速信号処理応用技術学会誌 Vol.11 No.1 51 59 2008年  査読無し 
50速度抑制を考慮した四輪操舵駆動車のロバスト車輪力配分制御 日本機械学会論文集C編 Vol.73 No.06 1433 1440 2007年05月25日 https://doi.org/10.1299/kikaic.73.14331査読無し 
51車輪に横滑りを有する車両の厳密な線形化によるロバスト軌道追従制御 計測自動制御学会論文集 Vol.42 No.6 603 610 2006年 https://doi.org/10.9746/sicetr1965.42.6031査読無し 
52Bidirectional electrostatic actuator operated with charge control JOURNAL OF MICROELECTROMECHANICAL SYSTEMS 14 718 724 2005年08月 https://doi.org/10.1109/JMEMS.2005.8454101査読無し 
53パラメータ表現された出力フィードバックスライディングモード制御器に関する研究 計測自動制御学会論文集 Vol.35 No.8 1044 1052 1999年 https://doi.org/10.9746/sicetr1965.35.10441査読無し 
54マッチング条件を満たさないパラメータ不確定性をもつあるクラスのプラントに対する適応スライディング面に基づいたモデル追従制御 計測自動制御学会論文集 Vol.32 No.5 663 671 1996年 https://doi.org/10.9746/sicetr1965.32.6631査読無し 
55適応スライディング面によるモデル規範型可変構造制御に関する研究 計測自動制御学会論文集 Vol.32 No.5 689 698 1996年 https://doi.org/10.9746/sicetr1965.32.6891査読無し 

 

MISC  
No.MISCタイトル誌名開始ページ終了ページ出版年月(日)
1Urban Fire Model Reflecting Detailed Real-Time Weather Information 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 1411 1416 2024年 
2Pedestrian Tracking Accommodating Point-Cloud Displacement Between Multiple LiDARs Based on Joint Probabilistic Data Association Filter 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 881 887 2024年 
3Simultaneous Object Tracking and Shape Reproduction Using LiDAR Point Cloud Data 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 490 495 2024年 
4スケーラブルな分散協調制御を可能にするシステム構築—System constitution for scalable heterogenous autonomous multi-agent control システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 67 483 487 2023年05月 
5移動体の群制御(4)群制御のための実験システムの構築 : 異なるビークルを対象とした被覆制御 システム・制御・情報 = Systems, control and information : システム制御情報学会誌 67 349 355 2023年 
6Avoidance of singular localization environment using model predictive control for mobile robots 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 2866 2871 2018年02月07日 
7Optimal path planning utilizing dissipation function based on terrain elevation map for lunar rovers 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 394 399 2018年02月07日 
8Experimental verification of formation control by model predictive control considering collision avoidance in three dimensional space with quadcopters 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 1602 1607 2018年02月07日 
9Moving obstacle avoidance control by fuzzy potential method and model predictive control 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 1298 1303 2018年02月07日 
10Moving horizon velocity estimation for caster odometer on uneven ground 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 2630 2635 2018年02月07日 
11Energy conserving vehicle motion control for electric vehicle equipped with multiple drive motors 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 418 423 2018年02月07日 
12Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Vehicles with Automatic Velocity Suppression using Artificial Potential Field IFAC-PapersOnLine 51 20 313 318 2018年 
13Model Predictive Load Distribution Control for Leg/Wheel Mobile Robots on Rough Terrain IFAC-PapersOnLine 51 22 441 446 2018年 
14Interference suppression control for interaction of two quad copters by model predictive control using the disturbance map 1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017 2017- 331 336 2017年10月06日 
15Application of model error compensator based on FRIT to quadcopter 1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017 2017- 2088 2093 2017年10月06日 
16車輪の接地を考慮した脚車輪型移動ロボットのモデル予測姿勢制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 163 167 2017年 
17自己位置推定のフィッシャー情報量を考慮した移動ロボットによる特異環境回避実験 自動制御連合講演会講演論文集 60 821 825 2017年 
18脚車輪型移動ロボットのボディ制約の誤差を抑制した分散モデル予測制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 1653 1657 2017年 
19部分的既知環境下における測域センサを用いたMoving horizon estimationによる自己位置と環境地図の同時推定 自動制御連合講演会講演論文集 60 1186 1189 2017年 
20階層型線形化を用いたクアッドコプタの合意制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 1174 1180 2017年 
21オフライン速度最適化を用いた走行時間とエネルギー消費を両立する電気自動車の運動制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 1181 1185 2017年 
22Model Predictive Posture Control considering Zero Moment Point for Three-Dimensional Motion of Leg/Wheel Mobile Robot 2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 435 439 2017年 
23Verification of Coverage Control for Multi-Copter with Local Optimal Solution Avoidance and Collision Avoidance Using Random-walk and Artificial Potential Method 2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 440 445 2017年 
24Localization with LRF using both Environment Map and Feature of Supplemented Objects 2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 1433 1438 2017年 
25A Numerical Verification of Model Predictive Control using Partitioned Model for Leg/Wheel Mobile Robots 2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 634 639 2017年 
263B01 LMSを利用した技術情報発信教育の効率化 工学教育研究講演会講演論文集 2017 430 431 2017年 
27テラメカニクスに基づく車輪同定モデルを用いた移動ロボットのための縦力配分制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 1134 1139 2017年 
28無香料カルマンフィルタを用いたクアッドコプターの非線形モデル同定 自動制御連合講演会講演論文集 60 1159 1166 2017年 
29階層型線形化とモデル誤差を考慮した制御系による2ホイールスペースクラフトの姿勢制御 宇宙科学技術連合講演会講演集 60 6p 2016年09月06日 
30Acrobotにおける時間軸変換を用いた線形化とモデル誤差補償器を併せ持つ制御系の設計 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 60 6p 2016年05月25日 
31モデル予測制御による油圧ショベルの掘削時における地中障害物回避 フルードパワーシステム講演会講演論文集 87 89 2016年 
32パワーショベルのポンプ最大流量を考慮したモデル予測制御の実験的検証 フルードパワーシステム講演会講演論文集 80 82 2016年 
33C308 モデル予測操舵制御による同軸操舵機構ロボットの軌道追従性の検証(GS3 目標値設計・軌道追従制御) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 14 548 553 2015年06月22日 
34B310 Moving Horizon Estimationによる視覚フィードバックを用いた車両ロボットの目標経路追従制御(GS2 同定・推定) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 14 507 512 2015年06月22日 
35C307 3軸水平多関節の脚機構を有した車両型ロボットの関節角度の最適化(GS3 目標値設計・軌道追従制御) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 14 543 547 2015年06月22日 
36A214 複数回の切り返し動作を含むモデル予測車庫入れ制御(OS11 自律知能無人ビークルの運動と制御3) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 14 261 266 2015年06月22日 
37A302 経路追従誤差を考慮した車間距離制御(OS10 ビークルの運動と制御1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 14 422 426 2015年06月22日 
38A208 繰り返し推定とモデル予測制御によるUAVの経路追従性能向上(OS11 自律知能無人ビークルの運動と制御1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 14 228 233 2015年06月22日 
39A306 小型前輪操舵車両を用いた加速度の制約を考慮したモデル予測経路追従制御(OS10 ビークルの運動と制御1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 14 441 445 2015年06月22日 
40B209 パワーショベルによるモデル予測軌道追従制御(OS3 フルードパワーの基礎と応用1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 14 310 313 2015年06月22日 
41パワーショベルの可動範囲の制約を考慮したモデル予測追従制御の実験的検証 フルードパワーシステム講演会講演論文集 41 43 2015年 
42156 エンジン駆動油圧源の間欠運転における油圧アシストによる再起動 山梨講演会講演論文集 2014 23 24 2014年10月18日 
43アキュムレータを用いた間欠運転(アイドリングストップ)方式による油圧源の省エネルギー化 (特集 日本の油空圧4つの心配とその解決) 油空圧技術 53 13 2014年01月 
44EKF Localization with Variable Covariance for LRS and Odometry: Experimental Verification 2014 IEEE 13TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC) 2014年 
45Model Predictive Vehicle Control with Side Slip Angle Restriction with Suppression of Modeling Error by Sliding Mode Control 2014 IEEE CONFERENCE ON CONTROL APPLICATIONS (CCA) 328 333 2014年 
46Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Omni-directional Mobile Robots based on Fuzzy Potential Method 2014 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC) 352 357 2014年 
47Vehicle Localization by Sensor Fusion of LRS Measurement and Odometry Information based on Moving Horizon Estimation 2014 IEEE CONFERENCE ON CONTROL APPLICATIONS (CCA) 1306 1311 2014年 
48154 アキュムレータを用いた間欠運転方式油圧源におけるインバータ駆動による始動電力抑制(流体パワーによる駆動と制御I,オーガナイズドセッション,学術講演) 山梨講演会講演論文集 2013 18 19 2013年10月26日 
49Model predictive sliding mode control for four wheel steering and driving vehicles IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 794 799 2013年 
50Model Predictive Parking Control for Nonholonomic Vehicles using Time-State Control Form 2013 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC) 458 465 2013年 
51Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Leg/Wheel Mobile Robots with Optimized Articulated Leg Configuration 2012 IEEE 51ST ANNUAL CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC) 1782 1789 2012年 
52On-line Identification for Cantilevered Electromagnetic Actuators with Pull-in Instability using Oscillatory Input Stabilization 2012 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII) 804 809 2012年 
53A19 脚車輪型ロボットの障害物回避における横方向車輪位置のReceding Horizon制御(OS3 ロボットのダイナミクスと制御2) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2009 11 195 198 2009年09月01日 
543リンク脚を有する車両ロボットのPSOによるオンライン経路計画 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2009 15 18 2009年03月03日 
552P2-C21 四輪独立操舵駆動ロボットのビジュアルフィードバックを用いた障害物回避(車輪移動ロボット) ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 "2P2 C21(1)"-"2P2-C21(4)" 2008年06月06日 
561P1-F13 ビジュアルサーボを用いた小型ヘリコプタの操縦支援システム(飛行ロボット・メカトロニクス) ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 "1P1 F13(1)"-"1P1-F13(4)" 2008年06月06日 
571A1-B10 梁型電磁アクチュエータの開ループ振動安定化制御 : 入力周波数と磁石の振幅の関係(アクチュエータの機構と制御) ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 "1A1 B10(1)"-"1A1-B10(4)" 2008年06月06日 
583軸スカラ脚を有する車両型ロボットの連続な操舵の実現 第8回制御部門大会, 2008 2008年 
591234 梁型電磁アクチュエータの振動安定化制御における可動部の形状の影響に関する考察(磁気浮上・磁気軸受の制御(1)) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2007 10 110 113 2007年08月08日 
603軸スカラ脚を有する車両ロボットの最適脚配置と非線形軌道追従制御 第10回「運動と振動の制御」シンポジウム, 2007 334 339 2007年 
61C40 冗長な多関節機構を有する車両型ロボットの目標軌道追従制御(OS11-4 車両型ロボット) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2005 553 556 2005年08月22日 
62A19 車輪が横滑りする車両の厳密な線形化による四輪独立操舵角制御(OS8-1 メカニカルシステムのアドバンスト制御) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2005 91 94 2005年08月22日 
632P1-S-035 多関節脚型車両ロボットの設計と開発(特殊移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション) ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005 213 213 2005年06月09日 
643006 工学における導入教育としての出力型技術の習得 年次大会講演論文集 2003 185 186 2003年 

 

講演・口頭発表等  
No.講演・口頭発表タイトル会議名発表年月日主催者開催地
1Pedestrian Tracking Accommodating Point-Cloud Displacement Between Multiple LiDARs Based on Joint Probabilistic Data Association Filter 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 2024年 
2Simultaneous Object Tracking and Shape Reproduction Using LiDAR Point Cloud Data 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 2024年 
3Urban Fire Model Reflecting Detailed Real-Time Weather Information 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 2024年 
4LMI-based Control Synthesis for a Leg/Wheel Mobile Robot Proceedings of 2022 SICE International Symposium on Control Systems, SICE ISCS 2022 2022年 
5Model Predictive Obstacle Avoidance Control for an Electric Wheelchair in Indoor Environments Using Artificial Potential Field Method 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 2022年 
6Improved Vehicle Localization Based on Moving Horizon Estimation with Node Constraints 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 2022年 
7Estimation of pedestrian pose and velocity considering arm swing using point-cloud data 2021 60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2021 2021年09月08日 
8Nonlinear control for the extended model of the load-suspended UAV based on the experiments IFAC-PapersOnLine 2021年 
9Model predictive formation control for quadcopters with towing cables 2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020 2020年09月23日 
10Autonomous Patrol and Invader Chasing with Multiple Quadcopters by Coverage Control in Complex Environments Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020年01月 
11Layer Structured Multiple-UAV System Mixing Centralized and Distributed Agents Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020年01月 
12Visual Object Tracking by Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020年01月 
13Robust object tracking with continuous data association based on artificial potential moving horizon estimation IFAC-PapersOnLine 2020年 
14Coverage Control for Autonomous Patrol and Invader Detection using Quadcopters with Herarchical Linearization 2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019 2019年09月 
15Economic Model Predictive Control considering Electric Energy Balance for Exploration Rovers 2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019 2019年09月 
16Model Predictive Obstacle Avoidance Control Suppressing Expectation of Relative Velocity against Obstacles CCTA 2019 - 3rd IEEE Conference on Control Technology and Applications 2019年08月 
17Autonomous Patrol and Invader Detection by Coverage Controlled Quadcopters 2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 2019年06月 
18Comparative Experiments of Moving Horizon Estimation based SLAM in Indoor Environment 2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 2019年06月 
19Optimal Excavation considering Operation Progress using Model Predictive Control for Hydraulic Excavators 2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 2019年06月 
20Continuous Marker Association utilizing Potential Function for Motion Capture Systems Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019 2019年04月 
21Coverage Control for Multi-Copter with Avoidance of Local Optimum and Collision Using Change of the Distribution Density Map 2018 57th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2018 2018年10月15日 
22Avoidance of singular localization environment using model predictive control for mobile robots 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
23Optimal path planning utilizing dissipation function based on terrain elevation map for lunar rovers 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
24Energy conserving vehicle motion control for electric vehicle equipped with multiple drive motors 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
25Moving horizon velocity estimation for caster odometer on uneven ground 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
26Moving obstacle avoidance control by fuzzy potential method and model predictive control 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
27Experimental verification of formation control by model predictive control considering collision avoidance in three dimensional space with quadcopters 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
28Model Predictive Load Distribution Control for Leg/Wheel Mobile Robots on Rough Terrain IFAC-PapersOnLine 2018年01月01日 
29Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Vehicles with Automatic Velocity Suppression using Artificial Potential Field IFAC-PapersOnLine 2018年01月01日 
30Application of model error compensator based on FRIT to quadcopter 1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017 2017年10月06日 
31Interference suppression control for interaction of two quad copters by model predictive control using the disturbance map 1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017 2017年10月06日 
32An inter-vehicular distance control considering path tracking and attitude angular error for obstacle avoidance SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2017年02月06日 
33Visual feedback control of a vehicle based on MHE directly using partial marker information SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2017年02月06日 
34Experimental verification of model predictive tracking and steering control for the vehicle equipped with coaxial steering mechanisms SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2017年02月06日 
35Model Predictive Control considering Reachable Range of Wheels for Leg / Wheel Mobile Robots Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
36Experimental Verification of a Vehicle Localization based on Moving Horizon Estimation Integrating LRS and Odometry Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
37Digging Soil Experiments for Micro Hydraulic Excavators based on Model Predictive Tracking Control Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
38Moving Horizon Estimation for Vehicle Robots using Partial Marker Information of Motion Capture System Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
39A Hierarchical Model Predictive Tracking Control for Independent Four-Wheel Driving/Steering Vehicles with Coaxial Steering Mechanism Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
40Model predictive path following control with acceleration constraints for front steering vehicles 2016 IEEE 14th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2016 2016年06月20日 
41Experimental validation of repetitive disturbance estimation and model predictive control for multi UAVs 2015 Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems, RED-UAS 2015 2016年03月24日 
42An inter-vehicular distance control considering path tracking and attitude angular error for obstacle avoidance 2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII) 2016年 IEEE 
43Model Predictive Path Following Control with Acceleration Constraints for Front Steering Vehicles 2016 IEEE 14TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC) 2016年 IEEE 
44Experimental Verification of Model Predictive Tracking and Steering Control for the Vehicle equipped with Coaxial Steering Mechanisms 2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII) 2016年 IEEE 
45Robust Formation Control Applying Model Predictive Control to Multi Agent System by Sharing Disturbance Information with UAVs 2016 55TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2016年 IEEE 
46Visual Feedback Control of a Vehicle based on MHE directly using Partial Marker Information 2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII) 2016年 IEEE 
47MHE based Vehicle Localization integrating Scan-matching and Odometry in Unknown Structured Environment 2016 55TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2016年 IEEE 
48Model predictive parking control with on-line path generations and multiple switching motions 2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings 2015年11月04日 
49Vehicle state estimation by moving horizon estimation considering occlusion and outlier on 3D static cameras 2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings 2015年11月04日 
50Model predictive trajectory tracking control for hydraulic excavator on digging operation 2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings 2015年11月04日 
51Model predictive obstacle avoidance control with passage width constraints for leg/wheel robots 2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings 2015年11月04日 
52Model predictive steering control for independent driving and steering vehicles considering coaxial steering mechanism - Implementation to an embedded CPU 2015 10th Asian Control Conference: Emerging Control Techniques for a Sustainable World, ASCC 2015 2015年09月08日 
53Velocity estimation using EKF for caster odometers - Numerical verification Proceedings - 2015 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2015 2015年01月01日 
54Model Predictive Parking Control with On-line Path Generations and Multiple Switching Motions 2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015) 2015年 IEEE 
55Model Predictive Obstacle Avoidance Control with Passage Width Constraints for Leg/Wheel Robots 2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015) 2015年 IEEE 
56Vehicle side-slip angle estimation based on MHE suppressing the outlier of inertial sensors The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015年 一般社団法人日本機械学会 
57Optimization of Wheel Position for the Leg/Wheel Robots using Model Predictive Control considering Supporting Area and Center of Gravity The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015年 一般社団法人日本機械学会 
58Attitude Control of Spacecraft Using Two Wheels via Hierarchical Input-Output Linearization 2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2015年 IEEE 
59Robust Path Tracking Control using Model Predictive Control and Sliding Mode Control - Application to the JSAE-SICE Benchmark Problem 2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2015年 IEEE 
60Velocity Estimation using EKF for Caster Odometers - Numerical Verification 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM) 2015年 IEEE 
61Model Predictive Trajectory Tracking Control for Hydraulic Excavator on Digging Operation 2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015) 2015年 IEEE 
62Experimental Validation of Repetitive Disturbance Estimation and Model Predictive Control for Multi UAVs 2015 WORKSHOP ON RESEARCH, EDUCATION AND DEVELOPMENT OF UNMANNED AERIAL SYSTEMS (RED-UAS) 2015年 IEEE 
63Vehicle State Estimation by Moving Horizon Estimation considering Occlusion and Outlier on 3D Static Cameras 2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015) 2015年 IEEE 
64Suppression of Effects on Model Error in Attitude Control of Spacecraft Using Two Reaction Wheels Considering Initial Angular Momentum 2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2015年 IEEE 
65Experimental verification of the model predictive control with disturbance rejection for quadrotors 2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2015年 IEEE 
66Model Predictive Steering Control for Independent Driving and Steering Vehicles considering Coaxial Steering Mechanism -Implementation to an Embedded CPU- 2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC) 2015年 IEEE 
67Non-Holonomic Vehicle Control using Time-State Control Form considering Time Delay SICE 11th Annual Conference on Control Systems 2011年 
68タイヤ摩擦円を考慮した組込みCPU用モデル予測障害物回避制御 第11回計測自動制御学会制御部門大会 2011年 
69無駄時間を考慮した時間軸状態制御形による非ホロノミック車両の制御 第11回計測自動制御学会制御部門大会 2011年 
70Mode Predictive Obstace Avoidance Control for an Embedded CPU considering the Tire Friction Circle SICE 11th Annual Conference on Control Systems 2011年 
71脚車輪型移動ロボットのスリップ計測システムの構築 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2010年 
72梁型電磁アクチュエータによる低サンプリングレート下の閉ループ振動安定化制御 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2010年 
73Closed Loop Oscillatory Control with Slow Sampling Rate for Cantilevered Electromagnetic Actuators 11th SICE System Integratioin Division Annual Conference 2010年 
74Obstacle Avoidance by Mode Predictive Control using Slef-localization and Obstacle Detection 11th SICE System Integratioin Division Annual Conference 2010年 
75円筒状の周辺環境による気流に対するRCヘリコプターのロバスト高度制御 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2010年 
76リアルタイム自己位置推定・障害物検出とモデル予測制御による車両ロボットの障害物回避 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2010年 
77時間軸状態制御形とスミス法による車両型ロボットの経路追従制御 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2010年 
78Development of a Slip Measurement System for a Leg/Wheel Mobile Robot 11th SICE System Integratioin Division Annual Conference 2010年 
79Path Tracking of Vehicle Robots usign Time-State Control Form and Smith Predictor 11th SICE System Integratioin Division Annual Conference 2010年 
80Robust Altitude Control of RC Helicopter against Airflow in Cylindraceous Environment 11th SICE System Integratioin Division Annual Conference 2010年 
81トレッド可変車両のReceding Horizon制御による障害物回避 第26回誘導制御シンポジウム 2009年 
82リアルタイム数値最適化とSMCによるR/C車両制御実験 第26回誘導制御シンポジウム 2009年 
83時間軸状態制御形による修正人工ポテンシャル場法を用いた障害物回避 第51回自動制御連合講演会 2008年 
843軸スカラ脚を有する車両ロボットの連続な操舵の実現 第8回制御部門大会 2008年 
85梁型電磁アクチュエータの開ループ振動安定化制御-入力周波数と磁石の振幅の関係- ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 2008年 
86非線形制御とSMCを用いた車両運動制御の実機検証 第25回誘導制御シンポジウム 2008年 
87車輪の横滑りを考慮した非線形SMCによるロバスト性の実機検証 自動制御連合講演会 2008年 
88ビジュアルサーボを用いた小型ヘリコプタの操縦支援システム ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 2008年 
89地表付近でのSMCによるRCヘリコプタの高度制御実験 第51回自動制御連合講演会 2008年 
90地面付近におけるRCヘリコプタの高度制御実験 第25回誘導制御シンポジウム 2008年 
91四輪独立操舵駆動ロボットのビジュアルフィードバックを用いた障害物回避 ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 2008年 
92Tracking Control for Vehicles considering Road Width based on Receding Horizon Control SICE 7th Annual Conference on Control Systems 2007年 
933軸スカラ型の脚を有する車両ロボットの最適脚配置と非線形軌道追従制御 第10回運動と振動の制御シンポジウム 2007年 
94多関節脚により多様な運動性を有する車両型ロボットの開発 第25回日本ロボット学会学術講演会 2007年 
953軸スカラ脚を有する車両ロボットの誘導制御 第24回誘導制御シンポジウム講演論文集 2007年 
96道幅を考慮したRHCによる車両の軌道追従制御 計測自動制御学会第7回制御部門大会 2007年 
97トー角を陽に用いて安定なコーナリングを行う4WS/D車両のロバスト制御 第7回計測自動制御学会制御部門大会 2007年 
98Robust Control with Explicit Toe-angle Steering for Stable Cornering of 4WS/D Vehicle SICE 7th Annual Conference on Control Systems 2007年 
99車輪に滑り角を有する車両の非ホロノミック系制御の安定性に関する考察 第11回ロボティクスシンポジア 2006年 
100横力配分を考慮した四輪操舵車両のロバスト軌道追従制御 第24回日本ロボット学会学術講演会 2006年 
101車輪に横滑りを有する車両の操舵・駆動統合スライディングモード軌道追従制御 第6回計測自動制御学会制御部門大会 2006年 
102梁型電磁アクチュエータの開ループ振動安定化制御 -Pull-inと入力周波数に関する一考察- 第24回日本ロボット学会学術講演会 2006年 
103非線形走行ダイナミックスを陽に考慮した車両型ロボットの制御 第11回ロボティックスシンポジア 2006年 
104Open Loop Oscillatory Stabilization for Cantilevered Electromagnetic Actuators -Influence of oscillation frequency for pull-in instability- The 24th Annual Conference of the Robotic Society of Japan 2006年 
105Sliding Mode Tracking Control with Integrated Steering and Driving Force for Nonlinear Model Vehicles with Side Skidding SICE 6th Annual Conference on Control Systems 2006年 
106Robust Tracking Control for 4WS Vehicle with Side Force Distribution The 24th Annual Conference of the Robotic Society of Japan 2006年 
107A Tracking Controller for Wheeled Mobile Robots with Nonlinear Dynamics 10th Robotics Symposia 2006年 
108A Study on a Stability of Cars with Side Slip Angle Driven by Controller for Nonholonomic Systems 11th Robotics Symposia 2006年 
109Optiml Tracking Control of Vehicles with Nonlinear Tire Model using Receding Horizon Control SICE 23rd Symposium on Guidance Control 2006年 
110Receding Horizonz制御による非線形タイヤモデルを有する車両の軌道追従制御 第23回誘導制御シンポジウム 2006年 
111冗長な関節機構を有する車両型ロボットの目標軌道追従制御 第9回運動と振動の制御シンポジウム 2005年 
112Tracking Control of Mobile Robots with Redundant Multiarticular legs 9th Symposium of Motion and Vibration Conference 2005年 
113車輪が横滑りする車両の厳密な線形化による四輪独立操舵角制御 第9回運動と振動の制御シンポジウム 2005年 
114滑りを有する四輪独立操舵車両に対するロバスト軌道追従制御 第23回日本ロボット学会学術講演会 2005年 
115四輪独立操舵駆動車のスライディングモード軌道追従制御 第22回誘導制御シンポジウム 2005年 
116横滑りする非線形ダイナミックス車両の軌道追従制御 第48回自動制御連合講演会予稿集 2005年 
117多関節脚型車両ロボットのシミュレーションによる検証と制作 第23回日本ロボット学会学術講演会 2005年 
118Robust Tracking Control for Four Wheel Steering Vehicles with Side Skidding The 23rd Annual Conference of the Robotics Society of Japan 2005年 
119Simulation and preproduction of an Articulated Wheeled Mobile Robot The 23rd Annual Conference of the Robotics Society of Japan 2005年 
120Sliding Mode Control for Vehicles with Four-wheel Independent Steering and Drive 22th SICE Symposium of Guidance Control 2005年 
121Tracking Control of Skidding Cars with Nonlinear Dynamics 48th Japan Joint Automatic Control Conference 2005年 
122Four Wheel Steering Control based on the Exact Linearization for Cars wth Side Skidding 9th Symposium of Motion and Vibration Control 2005年 
123Synthesis and robustness of the open loop oscillatory stabilization of cantilevered electromagnetic actuators 第47回自動制御連合講演会 2004年 
124Swing Up Control of a Single Pendulum by Open Loop Two Dimensional Oscillations -An Experimental Verification- The 10th Control Division Conference 2004年 
125Synthesis and robustness of the open loop oscillatory stabilization of cantilevered electromagnetic actuators 47th Japan Joint Automatic Control Conference 2004年 
126Swing Up Control of a Single Pendulum by Open Loop Two Dimensional Oscillations -An Experimental Verification- 第4回制御部門大会 2004年 
127A study on model reference variable structure control adaptive sliding surface PROCEEDINGS OF THE 35TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-4 1996年 I E E E 
128Model following control based on an adaptive sliding surface for a class of plants with unmatched parametric uncertainties PROCEEDINGS OF THE 35TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-4 1996年 I E E E 
129SWING UP CONTROL OF A DOUBLE PENDULUM PROCEEDINGS OF THE 1993 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, VOLS 1-3 1993年 I E E E 

 

共同研究・競争的資金等の研究課題  
No.提供機関制度名課題名等資金種別研究期間
1日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C) 歩行群集の小集団化と層状交差現象に着目したダイナミック・クラウドマネジメント手法  2020年04月 - 2023年03月 
2日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B) 動的環境の実時間SLAMの実現  2019年04月 - 2022年03月 
3基盤研究(C) 脚車輪型移動ロボットの協調分散モデル予測運動制御 競争的資金  2015年 - 2017年 
4基盤研究(C) モデル予測制御の組込みCPUへの実装と移動ロボットの制御 競争的資金  2012年 - 2015年 
5日本学術振興会 基盤研究(C) 脚車輪型移動ロボットの最適脚配置に関する研究 競争的資金  2009年 - 2012年 
6若手研究(B) 開ループ振動安定化制御による、電磁気MEMSリニアアクチュエータの可動範囲の拡張 競争的資金  2002年 - 2003年 
7Sliding Mode Robust Control of Vehicles 競争的資金    
8Open Loop Oscillatory Stabilization Control of Electromechanical Systems 競争的資金    
9Control of Wheel/Leg Mobile Robots 競争的資金    

 

Works(作品等)  
No.作品名作品分類発表年月発表場所(開催地)
1平成24年度科学研究費補助金-モデル予測制御の組込みCPUへの実装と移動ロボットの制御  2012年 - 現在 
2Kenichiro Nonaka  2012年 - 現在 
3Kenichiro Nonaka  2009年 - 2012年 
4平成21年度科学研究費補助金-脚車輪型移動ロボットの最適脚配置に関する研究  2009年 - 2012年 
5平成20年度 財団法人高橋産業経済研究財団助成研究-屋内環境における移動ロボットのロバスト誘導制御に関する研究  2008年 - 2008年 
6平成19年度 財団法人高橋産業経済研究財団助成研究-屋内環境における移動ロボットのロバスト誘導制御に関する研究  2007年 - 2007年