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野中　謙一郎 (ノナカ　ケンイチロウ,NONAKA Kenichiro)

基本情報	研究分野	研究業績	教育業績	社会貢献業績

　

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• Works

書籍等出版物
No.	タイトル	担当区分	出版社	出版年月	担当範囲	ISBN
1	Simulation Dictionary		Corona publishing Co., Ltd.	2012年		9784339024586
2	日本シミュレーション学会編		コロナ社	2012年		9784339024586
3	技術レポート作成と発表の基礎技法		コロナ社	2008年
4	A Primer of Technical Writing and Presentation		CORONA Publishing Co., LTD.	2008年
5	動的システムのモデリングと解析		東京電機大学出版	2000年
6	Modeling and Analysis of Dynamical Systems		Toukyo Denki University Pub.	2000年
7	Variable Structure Systems Sliding Mode and Nonlinear Control		Springer	1999年
8	Variable Structure Systems Sliding Mode and Nonlinear Control		Springer	1999年

　

論文
No.	論文タイトル	誌名(出版物名)	巻	号	開始ページ	終了ページ	出版年月	DOI	査読の有無
1	Online simultaneous localization and mapping with parallelization for dynamic line segments based on moving horizon estimation	Artificial Life and Robotics					2024年	https://doi.org/10.1007/s10015-024-00937-81
2	Bounded iteration for multiple box constraints on linear complementarity model predictive control and its application to vehicle steering control	SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration	16	1	237	246	2023年06月26日	https://doi.org/10.1080/18824889.2023.22259221	査読有り
3	Compensation for low-frequency vibration in lateral control of truck by adaptive feed-forward cancellation	Journal of Vibration and Control			107754632311746	107754632311746	2023年05月14日	https://doi.org/10.1177/107754632311746811	査読有り
4	Differential Flatness-Based Parameter Estimation for Suspended Load Drones	Journal of Robotics and Mechatronics	35	2	408	416	2023年04月20日	https://doi.org/10.20965/jrm.2023.p04081	査読有り
5	Active sensing control improving SLAM accuracy for a vehicle robot	Artificial Life and Robotics	28	1	208	216	2022年11月16日	https://doi.org/10.1007/s10015-022-00822-21	査読有り
6	Model predictive control for mobile manipulators considering the mobility range and accuracy of each mechanism	Artificial Life and Robotics					2022年10月07日	https://doi.org/10.1007/s10015-022-00799-y1	査読有り
7	Stochastic model predictive braking control for heavy-duty commercial vehicles during uncertain brake pressure and road profile conditions	Control Theory and Technology	20	2	248	262	2022年05月	https://doi.org/10.1007/s11768-022-00090-21	査読有り
8	Stochastic Model Predictive Obstacle Avoidance with Velocity Reduction in Accordance with Chance Constraints in Crowded Environments	International Journal of Automotive Engineering	13	3	114	121	2022年	https://doi.org/10.20485/jsaeijae.13.3_1141	査読有り
9	Feedback Control for a Drone with a Suspended Load via Hierarchical Linearization	Journal of Robotics and Mechatronics	33	2	274	282	2021年04月20日	https://doi.org/10.20965/jrm.2021.p02741	査読有り
10	Linear complementarity model predictive control with limited iterations for box-constrained problems	Automatica	125		109429	109429	2021年03月	https://doi.org/10.1016/j.automatica.2020.1094291	査読有り
11	Model Predictive Braking Control for Heavy-Duty Commercial Vehicles Considering Response Delay of Air-Brake	International Journal of Automotive Engineering	11	4	177	184	2020年11月	https://doi.org/10.20485/jsaeijae.11.4_1771	査読有り
12	Model Predictive Steering Control with Flexible Lane Crossing Considering Nearby Vehicles	International Journal of Automotive Engineering	11	3	136	142	2020年09月	https://doi.org/10.20485/jsaeijae.11.3_1361	査読有り
13	Optimal configuration control of planar leg/wheel mobile robots for flexible obstacle avoidance	Control Engineering Practice	101		104503	104503	2020年08月	https://doi.org/10.1016/j.conengprac.2020.1045031	査読有り
14	Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association for Object Tracking Considering System Noise Constraint	Journal of Robotics and Mechatronics	32	3	537	547	2020年06月20日	https://doi.org/10.20965/jrm.2020.p05371	査読有り
15	Optimal trajectory generation with direct acceleration reshaping for autonomous vehicles	Mechanical Engineering Journal	7	4	19	00632	2020年	https://doi.org/10.1299/mej.19-006321	査読有り
16	Moving Horizon Estimation による操舵制御用の車両横偏差と角度偏差の推定	自動車技術会論文集	50	5	1487	1493	2019年09月		査読有り
17	モデル誤差補償器のオンライン調整法	計測自動制御学会論文集	55	3	156	163	2019年	https://doi.org/10.9746/sicetr.55.1561	査読有り
18	油圧ショベルにおけるモデル予測追従制御の基礎実験:（未知物体押しのけに起因する掘削形状からの逸脱の抑制）	日本フルードパワーシステム学会論文集	49	1	1	9	2018年	https://doi.org/10.5739/jfps.49.11	査読有り
19	Comparative evaluation of a trajectory generator for obstacle avoidance guaranteeing computational upper cost	International Journal of Automotive Engineering	9	2	39	47	2018年	https://doi.org/10.20485/jsaeijae.9.2_391	査読有り
20	Robust path following control for small electric vehicles equipped with in-wheel motors: Application to the JSAE-SICE benchmark problem no. 3	International Journal of Automotive Engineering	8	3	120	129	2017年	https://doi.org/10.20485/jsaeijae.8.3_1201	査読有り
21	キャスタ型オドメータに対する積分型拡張Luenbergerオブザーバ	計測自動制御学会論文集	53	12	633	643	2017年	https://doi.org/10.9746/sicetr.53.6331	査読有り
22	Attitude Control of Two-Wheel Spacecraft Based on Dynamics Model via Hierarchical Linearization	SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration	10	4	310‐316(J‐STAGE)	316	2017年	https://doi.org/10.9746/jcmsi.10.3101	査読有り
23	特異環境を考慮したLRFマップマッチングとオドメトリのMHE融合に基づく移動ロボットの自己位置推定	計測自動制御学会論文集	53	6	355	365	2017年		査読有り
24	A Hierarchical Model Predictive Tracking Control for Independent Four-Wheel Driving/Steering Vehicles with Coaxial Steering Mechanism	Journal of Physics: Conference Series	744	1			2016年10月03日	https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0122221	査読有り
25	Digging Soil Experiments for Micro Hydraulic Excavators based on Model Predictive Tracking Control	Journal of Physics: Conference Series	744	1			2016年10月03日	https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0120671	査読有り
26	Model Predictive Control considering Reachable Range of Wheels for Leg / Wheel Mobile Robots	Journal of Physics: Conference Series	744	1			2016年10月03日	https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0122201	査読有り
27	Experimental Verification of a Vehicle Localization based on Moving Horizon Estimation Integrating LRS and Odometry	Journal of Physics: Conference Series	744	1			2016年10月03日	https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0120481	査読有り
28	Moving Horizon Estimation for Vehicle Robots using Partial Marker Information of Motion Capture System	Journal of Physics: Conference Series	744	1			2016年10月03日	https://doi.org/10.1088/1742-6596/744/1/0120491	査読有り
29	分割モデルを用いた脚車輪型移動ロボットのモデル予測制御	日本機械学会論文集	82	842	16	00144-16-00144	2016年	https://doi.org/10.1299/transjsme.16-001441	査読有り
30	Real-time model predictive obstacle avoidance control for vehicles with reduced computational effort using constraints of prohibited region	Mech Eng J (Web)	2	3	14-00568-14-00568 (J-STAGE)	00568-14-00568	2015年	https://doi.org/10.1299/mej.14-005681	査読有り
31	アキュムレータを用いたアイドリングストップ方式による油圧源の省エネルギー:(第3報 ガソリンエンジン駆動油圧源における油圧アシストを用いた間欠運転)	日本フルードパワーシステム学会論文集	46	6	41	47	2015年		査読有り
32	操舵角度の可動範囲と連続性を陽に考慮した車輪型移動ロボットのモデル予測軌道追従制御	日本機械学会論文集	81	825	14	00484-14-00484	2015年	https://doi.org/10.1299/transjsme.14-004841	査読有り
33	モデル予測制御とスライディングモード制御による四輪操舵駆動車両のロバスト経路追従制御	計測自動制御学会論文集	51	7	484	493	2015年		査読有り
34	接触式オドメータを搭載する小型模型車両の非線形タイヤモデルを用いたロバスト経路追従制御	日本機械学会論文集	80	813	1	8	2014年	https://doi.org/10.1299/transjsme.2014dr01301	査読無し
35	Robust path following control of a small model car with contact-type odometers based on nonlinear tire model	Transactions of the JSME	80	813	1	8	2014年		査読有り
36	障害物回避と切り返し点の自動調整によるモデル予測車庫入れ制御	計測自動制御学会論文集	50	1	9	17	2014年	https://doi.org/10.9746/sicetr.50.91	査読無し
37	走行距離を時間軸とする時間軸状態制御形による車両の経路追従制御 －モデル予測車庫入れ制御への適用－	計測自動制御学会論文集	50	10	746	754	2014年	https://doi.org/10.9746/sicetr.50.7461	査読無し
38	アキュムレータを用いたアイドリングストップ方式による油圧源の省エネルギー : 第2報, 負荷流量一定時の省エネルギー	日本フルードパワーシステム学会論文集	44	2	29	34	2013年03月15日	https://doi.org/10.5739/jfps.44.291	査読無し
39	むだ時間を考慮した時間軸状態制御形による非ホロノミック車両め経路追従制御	計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers	48	1	2	10	2012年01月31日	https://doi.org/10.9746/sicetr.48.21	査読無し
40	Model Predictive Obstacle Avoidance and Wheel Allocation Control of Mobile Robots Using Embedded CPU	Journal of System Design and Dynamics	6	4	447	465	2012年	https://doi.org/10.1299/jsdd.6.4471	査読無し
41	キャスタ型オドメータと非線形オブザーバを用いた移動ロボットの速度推定	日本機械学会論文集(C編)	78	791	2509	2525	2012年	https://doi.org/10.1299/kikaic.78.25091	査読無し
42	アキュムレータを用いたアイドリングストップ方式による油圧源の省エネルギー:(第１報 ３種類の油圧源による省エネ性能比較)	日本フルードパワーシステム学会論文集	42	4	74	80	2011年		査読無し
43	反復数値計算によるSMC を用いた前輪操舵車の非線形ロバスト操舵駆動統合制御	日本機械学会論文集（C 編）	77	782	3705	3720	2011年	https://doi.org/10.1299/kikaic.77.37051	査読無し
44	Model Predictive Control for Wheel Position of Leg/Wheel Robots considering Passage Width	SICE Transaction on Industrial Application	10	23	190	197	2011年		査読無し
45	多関節脚を有する車両のリアルタイムトレッド最適化を用いた障害物回避	高速信号処理応用技術研究会学会誌	Vol.12	No.1	25	30	2009年		査読無し
46	Avoidace Control of Planar Road Strider by Real-time Optimization of Variable Tread	The society of Signal Processing Applications and Technology of Japan	Vol.12	No.1	25	30	2009年		査読無し
47	Tracking Controller for 4WS/D Vehicles with Velocity Suppression based on Reference Trajectory	The society of Signal Processing Applications and Technology of Japan	Vol.11	No.1	51	59	2008年		査読無し
48	目標軌道に基づく速度抑制機構を備えた4WS/D車両の軌道追従制御器	高速信号処理応用技術学会誌	Vol.11	No.1	51	59	2008年		査読無し
49	速度抑制を考慮した四輪操舵駆動車のロバスト車輪力配分制御	日本機械学会論文集C編	Vol.73	No.06	1433	1440	2007年05月25日	https://doi.org/10.1299/kikaic.73.14331	査読無し
50	車輪に横滑りを有する車両の厳密な線形化によるロバスト軌道追従制御	計測自動制御学会論文集	Vol.42	No.6	603	610	2006年	https://doi.org/10.9746/sicetr1965.42.6031	査読無し
51	Bidirectional electrostatic actuator operated with charge control	JOURNAL OF MICROELECTROMECHANICAL SYSTEMS	14	4	718	724	2005年08月	https://doi.org/10.1109/JMEMS.2005.8454101	査読無し
52	パラメータ表現された出力フィードバックスライディングモード制御器に関する研究	計測自動制御学会論文集	Vol.35	No.8	1044	1052	1999年	https://doi.org/10.9746/sicetr1965.35.10441	査読無し
53	適応スラｲディング面によるモデル規範型可変構造制御に関する研究	計測自動制御学会論文集	Vol.32	No.5	689	698	1996年	https://doi.org/10.9746/sicetr1965.32.6891	査読無し
54	マッチング条件を満たさないパラメータ不確定性をもつあるクラスのプラントに対する適応スラｲディング面に基づいたモデル追従制御	計測自動制御学会論文集	Vol.32	No.5	663	671	1996年	https://doi.org/10.9746/sicetr1965.32.6631	査読無し

　

MISC
No.	MISCタイトル	誌名	巻	号	開始ページ	終了ページ	出版年月(日)
1	Pedestrian Tracking Accommodating Point-Cloud Displacement Between Multiple LiDARs Based on Joint Probabilistic Data Association Filter	2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024			881	887	2024年
2	Simultaneous Object Tracking and Shape Reproduction Using LiDAR Point Cloud Data	2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024			490	495	2024年
3	Urban Fire Model Reflecting Detailed Real-Time Weather Information	2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024			1411	1416	2024年
4	Moving obstacle avoidance control by fuzzy potential method and model predictive control	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018-		1298	1303	2018年02月07日
5	Moving horizon velocity estimation for caster odometer on uneven ground	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018-		2630	2635	2018年02月07日
6	Avoidance of singular localization environment using model predictive control for mobile robots	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018-		2866	2871	2018年02月07日
7	Energy conserving vehicle motion control for electric vehicle equipped with multiple drive motors	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018-		418	423	2018年02月07日
8	Optimal path planning utilizing dissipation function based on terrain elevation map for lunar rovers	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018-		394	399	2018年02月07日
9	Experimental verification of formation control by model predictive control considering collision avoidance in three dimensional space with quadcopters	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018-		1602	1607	2018年02月07日
10	Model Predictive Load Distribution Control for Leg/Wheel Mobile Robots on Rough Terrain	IFAC-PapersOnLine	51	22	441	446	2018年
11	Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Vehicles with Automatic Velocity Suppression using Artificial Potential Field	IFAC-PapersOnLine	51	20	313	318	2018年
12	Application of model error compensator based on FRIT to quadcopter	1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017	2017-		2088	2093	2017年10月06日
13	Interference suppression control for interaction of two quad copters by model predictive control using the disturbance map	1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017	2017-		331	336	2017年10月06日
14	無香料カルマンフィルタを用いたクアッドコプターの非線形モデル同定	自動制御連合講演会講演論文集	60		1159	1166	2017年
15	テラメカニクスに基づく車輪同定モデルを用いた移動ロボットのための縦力配分制御	自動制御連合講演会講演論文集	60		1134	1139	2017年
16	3B01 LMSを利用した技術情報発信教育の効率化	工学教育研究講演会講演論文集	2017		430	431	2017年
17	部分的既知環境下における測域センサを用いたMoving horizon estimationによる自己位置と環境地図の同時推定	自動制御連合講演会講演論文集	60		1186	1189	2017年
18	オフライン速度最適化を用いた走行時間とエネルギー消費を両立する電気自動車の運動制御	自動制御連合講演会講演論文集	60		1181	1185	2017年
19	自己位置推定のフィッシャー情報量を考慮した移動ロボットによる特異環境回避実験	自動制御連合講演会講演論文集	60		821	825	2017年
20	脚車輪型移動ロボットのボディ制約の誤差を抑制した分散モデル予測制御	自動制御連合講演会講演論文集	60		1653	1657	2017年
21	車輪の接地を考慮した脚車輪型移動ロボットのモデル予測姿勢制御	自動制御連合講演会講演論文集	60		163	167	2017年
22	階層型線形化を用いたクアッドコプタの合意制御	自動制御連合講演会講演論文集	60		1174	1180	2017年
23	Model Predictive Posture Control considering Zero Moment Point for Three-Dimensional Motion of Leg/Wheel Mobile Robot	2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)			435	439	2017年
24	Verification of Coverage Control for Multi-Copter with Local Optimal Solution Avoidance and Collision Avoidance Using Random-walk and Artificial Potential Method	2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)			440	445	2017年
25	Localization with LRF using both Environment Map and Feature of Supplemented Objects	2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)			1433	1438	2017年
26	A Numerical Verification of Model Predictive Control using Partitioned Model for Leg/Wheel Mobile Robots	2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)			634	639	2017年
27	階層型線形化とモデル誤差を考慮した制御系による2ホイールスペースクラフトの姿勢制御	宇宙科学技術連合講演会講演集	60		6p		2016年09月06日
28	Acrobotにおける時間軸変換を用いた線形化とモデル誤差補償器を併せ持つ制御系の設計	システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集	60		6p		2016年05月25日
29	パワーショベルのポンプ最大流量を考慮したモデル予測制御の実験的検証	フルードパワーシステム講演会講演論文集			80	82	2016年
30	モデル予測制御による油圧ショベルの掘削時における地中障害物回避	フルードパワーシステム講演会講演論文集			87	89	2016年
31	A306 小型前輪操舵車両を用いた加速度の制約を考慮したモデル予測経路追従制御(OS10 ビークルの運動と制御1)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2015	14	441	445	2015年06月22日
32	C308 モデル予測操舵制御による同軸操舵機構ロボットの軌道追従性の検証(GS3 目標値設計・軌道追従制御)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2015	14	548	553	2015年06月22日
33	B310 Moving Horizon Estimationによる視覚フィードバックを用いた車両ロボットの目標経路追従制御(GS2 同定・推定)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2015	14	507	512	2015年06月22日
34	C307 3軸水平多関節の脚機構を有した車両型ロボットの関節角度の最適化(GS3 目標値設計・軌道追従制御)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2015	14	543	547	2015年06月22日
35	A214 複数回の切り返し動作を含むモデル予測車庫入れ制御(OS11 自律知能無人ビークルの運動と制御3)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2015	14	261	266	2015年06月22日
36	A302 経路追従誤差を考慮した車間距離制御(OS10 ビークルの運動と制御1)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2015	14	422	426	2015年06月22日
37	A208 繰り返し推定とモデル予測制御によるUAVの経路追従性能向上(OS11 自律知能無人ビークルの運動と制御1)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2015	14	228	233	2015年06月22日
38	B209 パワーショベルによるモデル予測軌道追従制御(OS3 フルードパワーの基礎と応用1)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2015	14	310	313	2015年06月22日
39	パワーショベルの可動範囲の制約を考慮したモデル予測追従制御の実験的検証	フルードパワーシステム講演会講演論文集			41	43	2015年
40	156 エンジン駆動油圧源の間欠運転における油圧アシストによる再起動	山梨講演会講演論文集	2014		23	24	2014年10月18日
41	アキュムレータを用いた間欠運転(アイドリングストップ)方式による油圧源の省エネルギー化 (特集 日本の油空圧4つの心配とその解決)	油空圧技術	53	1	9	13	2014年01月
42	Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Omni-directional Mobile Robots based on Fuzzy Potential Method	2014 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC)			352	357	2014年
43	Vehicle Localization by Sensor Fusion of LRS Measurement and Odometry Information based on Moving Horizon Estimation	2014 IEEE CONFERENCE ON CONTROL APPLICATIONS (CCA)			1306	1311	2014年
44	EKF Localization with Variable Covariance for LRS and Odometry: Experimental Verification	2014 IEEE 13TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC)					2014年
45	Model Predictive Vehicle Control with Side Slip Angle Restriction with Suppression of Modeling Error by Sliding Mode Control	2014 IEEE CONFERENCE ON CONTROL APPLICATIONS (CCA)			328	333	2014年
46	154 アキュムレータを用いた間欠運転方式油圧源におけるインバータ駆動による始動電力抑制(流体パワーによる駆動と制御I,オーガナイズドセッション,学術講演)	山梨講演会講演論文集	2013		18	19	2013年10月26日
47	Model predictive sliding mode control for four wheel steering and driving vehicles	IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)	7	1	794	799	2013年
48	Model Predictive Parking Control for Nonholonomic Vehicles using Time-State Control Form	2013 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC)			458	465	2013年
49	Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Leg/Wheel Mobile Robots with Optimized Articulated Leg Configuration	2012 IEEE 51ST ANNUAL CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC)			1782	1789	2012年
50	On-line Identification for Cantilevered Electromagnetic Actuators with Pull-in Instability using Oscillatory Input Stabilization	2012 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)			804	809	2012年
51	A19 脚車輪型ロボットの障害物回避における横方向車輪位置のReceding Horizon制御(OS3 ロボットのダイナミクスと制御2)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2009	11	195	198	2009年09月01日
52	3リンク脚を有する車両ロボットのPSOによるオンライン経路計画	電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会	2009	1	15	18	2009年03月03日
53	2P2-C21 四輪独立操舵駆動ロボットのビジュアルフィードバックを用いた障害物回避(車輪移動ロボット)	ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集	2008		"2P2	C21(1)"-"2P2-C21(4)"	2008年06月06日
54	1P1-F13 ビジュアルサーボを用いた小型ヘリコプタの操縦支援システム(飛行ロボット・メカトロニクス)	ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集	2008		"1P1	F13(1)"-"1P1-F13(4)"	2008年06月06日
55	1A1-B10 梁型電磁アクチュエータの開ループ振動安定化制御 : 入力周波数と磁石の振幅の関係(アクチュエータの機構と制御)	ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集	2008		"1A1	B10(1)"-"1A1-B10(4)"	2008年06月06日
56	3軸スカラ脚を有する車両型ロボットの連続な操舵の実現	第8回制御部門大会, 2008					2008年
57	1234 梁型電磁アクチュエータの振動安定化制御における可動部の形状の影響に関する考察(磁気浮上・磁気軸受の制御(1))	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2007	10	110	113	2007年08月08日
58	3軸スカラ脚を有する車両ロボットの最適脚配置と非線形軌道追従制御	第10回「運動と振動の制御」シンポジウム, 2007			334	339	2007年
59	A19 車輪が横滑りする車両の厳密な線形化による四輪独立操舵角制御(OS8-1 メカニカルシステムのアドバンスト制御)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2005	9	91	94	2005年08月22日
60	C40 冗長な多関節機構を有する車両型ロボットの目標軌道追従制御(OS11-4 車両型ロボット)	「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集	2005	9	553	556	2005年08月22日
61	2P1-S-035 多関節脚型車両ロボットの設計と開発(特殊移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)	ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集	2005		213	213	2005年06月09日
62	3006 工学における導入教育としての出力型技術の習得	年次大会講演論文集	2003		185	186	2003年

　

講演・口頭発表等
No.	講演・口頭発表タイトル	会議名	発表年月日	主催者	開催地
1	Simultaneous Object Tracking and Shape Reproduction Using LiDAR Point Cloud Data	2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024	2024年
2	Pedestrian Tracking Accommodating Point-Cloud Displacement Between Multiple LiDARs Based on Joint Probabilistic Data Association Filter	2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024	2024年
3	Urban Fire Model Reflecting Detailed Real-Time Weather Information	2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024	2024年
4	LMI-based Control Synthesis for a Leg/Wheel Mobile Robot	Proceedings of 2022 SICE International Symposium on Control Systems, SICE ISCS 2022	2022年
5	Improved Vehicle Localization Based on Moving Horizon Estimation with Node Constraints	2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022	2022年
6	Model Predictive Obstacle Avoidance Control for an Electric Wheelchair in Indoor Environments Using Artificial Potential Field Method	2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022	2022年
7	Estimation of pedestrian pose and velocity considering arm swing using point-cloud data	2021 60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2021	2021年09月08日
8	Nonlinear control for the extended model of the load-suspended UAV based on the experiments	IFAC-PapersOnLine	2021年
9	Model predictive formation control for quadcopters with towing cables	2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020	2020年09月23日
10	Layer Structured Multiple-UAV System Mixing Centralized and Distributed Agents	Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020	2020年01月
11	Visual Object Tracking by Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association	Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020	2020年01月
12	Autonomous Patrol and Invader Chasing with Multiple Quadcopters by Coverage Control in Complex Environments	Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020	2020年01月
13	Robust object tracking with continuous data association based on artificial potential moving horizon estimation	IFAC-PapersOnLine	2020年
14	Economic Model Predictive Control considering Electric Energy Balance for Exploration Rovers	2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019	2019年09月
15	Coverage Control for Autonomous Patrol and Invader Detection using Quadcopters with Herarchical Linearization	2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019	2019年09月
16	Model Predictive Obstacle Avoidance Control Suppressing Expectation of Relative Velocity against Obstacles	CCTA 2019 - 3rd IEEE Conference on Control Technology and Applications	2019年08月
17	Optimal Excavation considering Operation Progress using Model Predictive Control for Hydraulic Excavators	2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019	2019年06月
18	Comparative Experiments of Moving Horizon Estimation based SLAM in Indoor Environment	2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019	2019年06月
19	Autonomous Patrol and Invader Detection by Coverage Controlled Quadcopters	2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019	2019年06月
20	Continuous Marker Association utilizing Potential Function for Motion Capture Systems	Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019	2019年04月
21	Coverage Control for Multi-Copter with Avoidance of Local Optimum and Collision Using Change of the Distribution Density Map	2018 57th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2018	2018年10月15日
22	Optimal path planning utilizing dissipation function based on terrain elevation map for lunar rovers	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018年02月07日
23	Energy conserving vehicle motion control for electric vehicle equipped with multiple drive motors	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018年02月07日
24	Avoidance of singular localization environment using model predictive control for mobile robots	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018年02月07日
25	Moving horizon velocity estimation for caster odometer on uneven ground	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018年02月07日
26	Moving obstacle avoidance control by fuzzy potential method and model predictive control	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018年02月07日
27	Experimental verification of formation control by model predictive control considering collision avoidance in three dimensional space with quadcopters	2017 Asian Control Conference, ASCC 2017	2018年02月07日
28	Model Predictive Load Distribution Control for Leg/Wheel Mobile Robots on Rough Terrain	IFAC-PapersOnLine	2018年01月01日
29	Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Vehicles with Automatic Velocity Suppression using Artificial Potential Field	IFAC-PapersOnLine	2018年01月01日
30	Interference suppression control for interaction of two quad copters by model predictive control using the disturbance map	1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017	2017年10月06日
31	Application of model error compensator based on FRIT to quadcopter	1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017	2017年10月06日
32	Visual feedback control of a vehicle based on MHE directly using partial marker information	SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration	2017年02月06日
33	An inter-vehicular distance control considering path tracking and attitude angular error for obstacle avoidance	SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration	2017年02月06日
34	Experimental verification of model predictive tracking and steering control for the vehicle equipped with coaxial steering mechanisms	SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration	2017年02月06日
35	A Hierarchical Model Predictive Tracking Control for Independent Four-Wheel Driving/Steering Vehicles with Coaxial Steering Mechanism	Journal of Physics: Conference Series	2016年10月03日
36	Model Predictive Control considering Reachable Range of Wheels for Leg / Wheel Mobile Robots	Journal of Physics: Conference Series	2016年10月03日
37	Experimental Verification of a Vehicle Localization based on Moving Horizon Estimation Integrating LRS and Odometry	Journal of Physics: Conference Series	2016年10月03日
38	Moving Horizon Estimation for Vehicle Robots using Partial Marker Information of Motion Capture System	Journal of Physics: Conference Series	2016年10月03日
39	Digging Soil Experiments for Micro Hydraulic Excavators based on Model Predictive Tracking Control	Journal of Physics: Conference Series	2016年10月03日
40	Model predictive path following control with acceleration constraints for front steering vehicles	2016 IEEE 14th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2016	2016年06月20日
41	Experimental validation of repetitive disturbance estimation and model predictive control for multi UAVs	2015 Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems, RED-UAS 2015	2016年03月24日
42	Robust Formation Control Applying Model Predictive Control to Multi Agent System by Sharing Disturbance Information with UAVs	2016 55TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)	2016年	IEEE
43	Model Predictive Path Following Control with Acceleration Constraints for Front Steering Vehicles	2016 IEEE 14TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC)	2016年	IEEE
44	An inter-vehicular distance control considering path tracking and attitude angular error for obstacle avoidance	2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)	2016年	IEEE
45	Experimental Verification of Model Predictive Tracking and Steering Control for the Vehicle equipped with Coaxial Steering Mechanisms	2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)	2016年	IEEE
46	MHE based Vehicle Localization integrating Scan-matching and Odometry in Unknown Structured Environment	2016 55TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)	2016年	IEEE
47	Visual Feedback Control of a Vehicle based on MHE directly using Partial Marker Information	2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)	2016年	IEEE
48	Model predictive parking control with on-line path generations and multiple switching motions	2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings	2015年11月04日
49	Model predictive obstacle avoidance control with passage width constraints for leg/wheel robots	2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings	2015年11月04日
50	Vehicle state estimation by moving horizon estimation considering occlusion and outlier on 3D static cameras	2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings	2015年11月04日
51	Model predictive trajectory tracking control for hydraulic excavator on digging operation	2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings	2015年11月04日
52	Model predictive steering control for independent driving and steering vehicles considering coaxial steering mechanism - Implementation to an embedded CPU	2015 10th Asian Control Conference: Emerging Control Techniques for a Sustainable World, ASCC 2015	2015年09月08日
53	Velocity estimation using EKF for caster odometers - Numerical verification	Proceedings - 2015 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2015	2015年01月01日
54	Attitude Control of Spacecraft Using Two Wheels via Hierarchical Input-Output Linearization	2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)	2015年	IEEE
55	Robust Path Tracking Control using Model Predictive Control and Sliding Mode Control - Application to the JSAE-SICE Benchmark Problem	2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)	2015年	IEEE
56	Model Predictive Steering Control for Independent Driving and Steering Vehicles considering Coaxial Steering Mechanism -Implementation to an Embedded CPU-	2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC)	2015年	IEEE
57	Velocity Estimation using EKF for Caster Odometers - Numerical Verification	2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM)	2015年	IEEE
58	Model Predictive Trajectory Tracking Control for Hydraulic Excavator on Digging Operation	2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015)	2015年	IEEE
59	Experimental Validation of Repetitive Disturbance Estimation and Model Predictive Control for Multi UAVs	2015 WORKSHOP ON RESEARCH, EDUCATION AND DEVELOPMENT OF UNMANNED AERIAL SYSTEMS (RED-UAS)	2015年	IEEE
60	Vehicle State Estimation by Moving Horizon Estimation considering Occlusion and Outlier on 3D Static Cameras	2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015)	2015年	IEEE
61	Experimental verification of the model predictive control with disturbance rejection for quadrotors	2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)	2015年	IEEE
62	Suppression of Effects on Model Error in Attitude Control of Spacecraft Using Two Reaction Wheels Considering Initial Angular Momentum	2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)	2015年	IEEE
63	Vehicle side-slip angle estimation based on MHE suppressing the outlier of inertial sensors	The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM	2015年	一般社団法人日本機械学会
64	Model Predictive Obstacle Avoidance Control with Passage Width Constraints for Leg/Wheel Robots	2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015)	2015年	IEEE
65	Optimization of Wheel Position for the Leg/Wheel Robots using Model Predictive Control considering Supporting Area and Center of Gravity	The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM	2015年	一般社団法人日本機械学会
66	Model Predictive Parking Control with On-line Path Generations and Multiple Switching Motions	2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015)	2015年	IEEE
67	無駄時間を考慮した時間軸状態制御形による非ホロノミック車両の制御	第１１回計測自動制御学会制御部門大会	2011年
68	Non-Holonomic Vehicle Control using Time-State Control Form considering Time Delay	SICE 11th Annual Conference on Control Systems	2011年
69	Mode Predictive Obstace Avoidance Control for an Embedded CPU considering the Tire Friction Circle	SICE 11th Annual Conference on Control Systems	2011年
70	タイヤ摩擦円を考慮した組込みCPU用モデル予測障害物回避制御	第１１回計測自動制御学会制御部門大会	2011年
71	円筒状の周辺環境による気流に対するRCヘリコプターのロバスト高度制御	第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会	2010年
72	時間軸状態制御形とスミス法による車両型ロボットの経路追従制御	第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会	2010年
73	Obstacle Avoidance by Mode Predictive Control using Slef-localization and Obstacle Detection	11th SICE System Integratioin Division Annual Conference	2010年
74	Robust Altitude Control of RC Helicopter against Airflow in Cylindraceous Environment	11th SICE System Integratioin Division Annual Conference	2010年
75	脚車輪型移動ロボットのスリップ計測システムの構築	第１１回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会	2010年
76	Development of a Slip Measurement System for a Leg/Wheel Mobile Robot	11th SICE System Integratioin Division Annual Conference	2010年
77	Closed Loop Oscillatory Control with Slow Sampling Rate for Cantilevered Electromagnetic Actuators	11th SICE System Integratioin Division Annual Conference	2010年
78	リアルタイム自己位置推定・障害物検出とモデル予測制御による車両ロボットの障害物回避	第１１回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会	2010年
79	Path Tracking of Vehicle Robots usign Time-State Control Form and Smith Predictor	11th SICE System Integratioin Division Annual Conference	2010年
80	梁型電磁アクチュエータによる低サンプリングレート下の閉ループ振動安定化制御	第１１回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会	2010年
81	トレッド可変車両のReceding Horizon制御による障害物回避	第２６回誘導制御シンポジウム	2009年
82	リアルタイム数値最適化とＳＭＣによるＲ／Ｃ車両制御実験	第２６回誘導制御シンポジウム	2009年
83	地表付近でのSMCによるRCヘリコプタの高度制御実験	第５１回自動制御連合講演会	2008年
84	非線形制御とSMCを用いた車両運動制御の実機検証	第２５回誘導制御シンポジウム	2008年
85	地面付近におけるRCヘリコプタの高度制御実験	第２５回誘導制御シンポジウム	2008年
86	ビジュアルサーボを用いた小型ヘリコプタの操縦支援システム	ロボティクス・メカトロニクス講演会2008	2008年
87	四輪独立操舵駆動ロボットのビジュアルフィードバックを用いた障害物回避	ロボティクス・メカトロニクス講演会2008	2008年
88	車輪の横滑りを考慮した非線形SMCによるロバスト性の実機検証	自動制御連合講演会	2008年
89	３軸スカラ脚を有する車両ロボットの連続な操舵の実現	第8回制御部門大会	2008年
90	梁型電磁アクチュエータの開ループ振動安定化制御－入力周波数と磁石の振幅の関係－	ロボティクス・メカトロニクス講演会2008	2008年
91	時間軸状態制御形による修正人工ポテンシャル場法を用いた障害物回避	第５１回自動制御連合講演会	2008年
92	Robust Control with Explicit Toe-angle Steering for Stable Cornering of 4WS/D Vehicle	SICE 7th Annual Conference on Control Systems	2007年
93	３軸スカラ型の脚を有する車両ロボットの最適脚配置と非線形軌道追従制御	第１０回運動と振動の制御シンポジウム	2007年
94	多関節脚により多様な運動性を有する車両型ロボットの開発	第25回日本ロボット学会学術講演会	2007年
95	３軸スカラ脚を有する車両ロボットの誘導制御	第24回誘導制御シンポジウム講演論文集	2007年
96	道幅を考慮したRHCによる車両の軌道追従制御	計測自動制御学会第7回制御部門大会	2007年
97	トー角を陽に用いて安定なコーナリングを行う4WS/D車両のロバスト制御	第7回計測自動制御学会制御部門大会	2007年
98	Tracking Control for Vehicles considering Road Width based on Receding Horizon Control	SICE 7th Annual Conference on Control Systems	2007年
99	梁型電磁アクチュエータの開ループ振動安定化制御 -Pull-inと入力周波数に関する一考察-	第24回日本ロボット学会学術講演会	2006年
100	Receding Horizonz制御による非線形タイヤモデルを有する車両の軌道追従制御	第23回誘導制御シンポジウム	2006年
101	車輪に横滑りを有する車両の操舵・駆動統合スライディングモード軌道追従制御	第6回計測自動制御学会制御部門大会	2006年
102	横力配分を考慮した四輪操舵車両のロバスト軌道追従制御	第24回日本ロボット学会学術講演会	2006年
103	車輪に滑り角を有する車両の非ホロノミック系制御の安定性に関する考察	第11回ロボティクスシンポジア	2006年
104	非線形走行ダイナミックスを陽に考慮した車両型ロボットの制御	第11回ロボティックスシンポジア	2006年
105	Open Loop Oscillatory Stabilization for Cantilevered Electromagnetic Actuators -Influence of oscillation frequency for pull-in instability-	The 24th Annual Conference of the Robotic Society of Japan	2006年
106	Sliding Mode Tracking Control with Integrated Steering and Driving Force for Nonlinear Model Vehicles with Side Skidding	SICE 6th Annual Conference on Control Systems	2006年
107	Robust Tracking Control for 4WS Vehicle with Side Force Distribution	The 24th Annual Conference of the Robotic Society of Japan	2006年
108	A Tracking Controller for Wheeled Mobile Robots with Nonlinear Dynamics	10th Robotics Symposia	2006年
109	A Study on a Stability of Cars with Side Slip Angle Driven by Controller for Nonholonomic Systems	11th Robotics Symposia	2006年
110	Optiml Tracking Control of Vehicles with Nonlinear Tire Model using Receding Horizon Control	SICE 23rd Symposium on Guidance Control	2006年
111	Simulation and preproduction of an Articulated Wheeled Mobile Robot	The 23rd Annual Conference of the Robotics Society of Japan	2005年
112	Tracking Control of Skidding Cars with Nonlinear Dynamics	48th Japan Joint Automatic Control Conference	2005年
113	Four Wheel Steering Control based on the Exact Linearization for Cars wth Side Skidding	9th Symposium of Motion and Vibration Control	2005年
114	Sliding Mode Control for Vehicles with Four-wheel Independent Steering and Drive	22th SICE Symposium of Guidance Control	2005年
115	Tracking Control of Mobile Robots with Redundant Multiarticular legs	9th Symposium of Motion and Vibration Conference	2005年
116	冗長な関節機構を有する車両型ロボットの目標軌道追従制御	第9回運動と振動の制御シンポジウム	2005年
117	車輪が横滑りする車両の厳密な線形化による四輪独立操舵角制御	第9回運動と振動の制御シンポジウム	2005年
118	滑りを有する四輪独立操舵車両に対するロバスト軌道追従制御	第23回日本ロボット学会学術講演会	2005年
119	四輪独立操舵駆動車のスライディングモード軌道追従制御	第22回誘導制御シンポジウム	2005年
120	横滑りする非線形ダイナミックス車両の軌道追従制御	第48回自動制御連合講演会予稿集	2005年
121	多関節脚型車両ロボットのシミュレーションによる検証と制作	第23回日本ロボット学会学術講演会	2005年
122	Robust Tracking Control for Four Wheel Steering Vehicles with Side Skidding	The 23rd Annual Conference of the Robotics Society of Japan	2005年
123	Swing Up Control of a Single Pendulum by Open Loop Two Dimensional Oscillations -An Experimental Verification-	The 10th Control Division Conference	2004年
124	Swing Up Control of a Single Pendulum by Open Loop Two Dimensional Oscillations -An Experimental Verification-	第4回制御部門大会	2004年
125	Synthesis and robustness of the open loop oscillatory stabilization of cantilevered electromagnetic actuators	第47回自動制御連合講演会	2004年
126	Synthesis and robustness of the open loop oscillatory stabilization of cantilevered electromagnetic actuators	47th Japan Joint Automatic Control Conference	2004年
127	A study on model reference variable structure control adaptive sliding surface	PROCEEDINGS OF THE 35TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-4	1996年	I E E E
128	Model following control based on an adaptive sliding surface for a class of plants with unmatched parametric uncertainties	PROCEEDINGS OF THE 35TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-4	1996年	I E E E
129	SWING UP CONTROL OF A DOUBLE PENDULUM	PROCEEDINGS OF THE 1993 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, VOLS 1-3	1993年	I E E E

　

共同研究・競争的資金等の研究課題
No.	提供機関	制度名	課題名等	資金種別	研究期間
1	日本学術振興会	科学研究費助成事業 基盤研究(C)	歩行群集の小集団化と層状交差現象に着目したダイナミック・クラウドマネジメント手法		2020年04月 - 2023年03月
2	日本学術振興会	科学研究費助成事業 基盤研究(B)	動的環境の実時間SLAMの実現		2019年04月 - 2022年03月
3		基盤研究(C)	脚車輪型移動ロボットの協調分散モデル予測運動制御	競争的資金	2015年 - 2017年
4		基盤研究(C)	モデル予測制御の組込みＣＰＵへの実装と移動ロボットの制御	競争的資金	2012年 - 2015年
5	日本学術振興会	基盤研究(C)	脚車輪型移動ロボットの最適脚配置に関する研究	競争的資金	2009年 - 2012年
6		若手研究(B)	開ループ振動安定化制御による、電磁気MEMSリニアアクチュエータの可動範囲の拡張	競争的資金	2002年 - 2003年
7			Sliding Mode Robust Control of Vehicles	競争的資金
8			Open Loop Oscillatory Stabilization Control of Electromechanical Systems	競争的資金
9			Control of Wheel/Leg Mobile Robots	競争的資金

　

Works（作品等）
No.	作品名	作品分類	発表年月	発表場所（開催地）
1	平成24年度科学研究費補助金-モデル予測制御の組込みＣＰＵへの実装と移動ロボットの制御		2012年 - 現在
2	Kenichiro Nonaka		2012年 - 現在
3	平成２１年度科学研究費補助金-脚車輪型移動ロボットの最適脚配置に関する研究		2009年 - 2012年
4	Kenichiro Nonaka		2009年 - 2012年
5	平成20年度 財団法人高橋産業経済研究財団助成研究-屋内環境における移動ロボットのロバスト誘導制御に関する研究		2008年 - 2008年
6	平成19年度 財団法人高橋産業経済研究財団助成研究-屋内環境における移動ロボットのロバスト誘導制御に関する研究		2007年 - 2007年

　

　

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