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関口　和真 (セキグチ　カズマ,SEKIGUCHI Kazuma)

基本情報 研究分野 研究業績 教育業績 社会貢献業績

　

書籍等出版物  
No.タイトル担当区分出版社出版年月担当範囲ISBN
1機械力学の基礎と演習 オーム社 2019年 9784274224287

　

論文  
No.論文タイトル誌名(出版物名)巻号開始ページ終了ページ出版年月DOI査読の有無
1Online simultaneous localization and mapping with parallelization for dynamic line segments based on moving horizon estimation Artificial Life and Robotics 2024年 https://doi.org/10.1007/s10015-024-00937-81
2Pedestrian Tracking Accommodating Point-Cloud Displacement Between Multiple LiDARs Based on Joint Probabilistic Data Association Filter 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 881 887 2024年 https://doi.org/10.1109/SII58957.2024.104175151
3Urban Fire Model Reflecting Detailed Real-Time Weather Information 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 1411 1416 2024年 https://doi.org/10.1109/SII58957.2024.104172651
4Simultaneous Object Tracking and Shape Reproduction Using LiDAR Point Cloud Data 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024 490 495 2024年 https://doi.org/10.1109/SII58957.2024.104171661
5Differential Flatness-Based Parameter Estimation for Suspended Load Drones Journal of Robotics and Mechatronics 35 2 408 416 2023年04月20日 https://doi.org/10.20965/jrm.2023.p04081
6Active sensing control improving SLAM accuracy for a vehicle robot Artificial Life and Robotics 28 1 208 216 2022年11月16日 https://doi.org/10.1007/s10015-022-00822-21査読有り 
7Model predictive control for mobile manipulators considering the mobility range and accuracy of each mechanism Artificail Life and Robotics 248 262 2022年10月07日 https://doi.org/10.1007/s10015-022-00799-y1査読有り 
8Stochastic model predictive braking control for heavy-duty commercial vehicles during uncertain brake pressure and road profile conditions Control Theory and Technology 20 2 248 262 2022年05月01日 https://doi.org/10.1007/s11768-022-00090-21査読有り 
9Model Predictive Obstacle Avoidance Control for an Electric Wheelchair in Indoor Environments Using Artificial Potential Field Method 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 19 24 2022年 https://doi.org/10.1109/SII52469.2022.97087551
10LMI-based Control Synthesis for a Leg/Wheel Mobile Robot Proceedings of 2022 SICE International Symposium on Control Systems, SICE ISCS 2022 45 50 2022年 https://doi.org/10.23919/SICEISCS54350.2022.97545231
11Improved Vehicle Localization Based on Moving Horizon Estimation with Node Constraints 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 699 704 2022年 https://doi.org/10.1109/SII52469.2022.97088781
12Estimation of pedestrian pose and velocity considering arm swing using point-cloud data 2021 60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2021 99 104 2021年09月08日  
13Feedback control for a drone with a suspended load via hierarchical linearization Journal of Robotics and Mechatronics 33 2 274 282 2021年04月01日 https://doi.org/10.20965/jrm.2021.p02741査読有り 
14Nonlinear control for the extended model of the load-suspended UAV based on the experiments IFAC-PapersOnLine 54 14 90 95 2021年 https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.3341
15Model predictive formation control for quadcopters with towing cables 2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020 1275 1281 2020年09月23日  
16Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association for Object Tracking Considering System Noise Constraint Journal of Robotics and Mechatronics 32 3 537 547 2020年06月20日 https://doi.org/10.20965/jrm.2020.p05371査読有り 
17Visual Object Tracking by Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 115 120 2020年01月 https://doi.org/10.1109/SII46433.2020.90261981
18Autonomous Patrol and Invader Chasing with Multiple Quadcopters by Coverage Control in Complex Environments Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 921 926 2020年01月 https://doi.org/10.1109/SII46433.2020.90258431
19Layer Structured Multiple-UAV System Mixing Centralized and Distributed Agents Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 915 920 2020年01月 https://doi.org/10.1109/SII46433.2020.90261711
20Model Predictive Braking Control for Heavy-Duty Commercial Vehicles Considering Response Delay of Air-Brake International Journal of Automotive Engineering 11 4 177 184 2020年 https://doi.org/10.20485/jsaeijae.11.4_1771査読有り 
21Robust object tracking with continuous data association based on artificial potential moving horizon estimation IFAC-PapersOnLine 53 9548 9553 2020年 https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2020.12.24341
22Coverage Control for Autonomous Patrol and Invader Detection using Quadcopters with Herarchical Linearization 2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019 1249 1254 2019年09月 https://doi.org/10.23919/SICE.2019.88599201
23Economic Model Predictive Control considering Electric Energy Balance for Exploration Rovers 2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019 59 64 2019年09月 https://doi.org/10.23919/SICE.2019.88599611
24Model Predictive Obstacle Avoidance Control Suppressing Expectation of Relative Velocity against Obstacles CCTA 2019 - 3rd IEEE Conference on Control Technology and Applications 59 64 2019年08月 https://doi.org/10.1109/CCTA.2019.89205521
25Optimal Excavation considering Operation Progress using Model Predictive Control for Hydraulic Excavators 2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 1107 1112 2019年06月  
26Autonomous Patrol and Invader Detection by Coverage Controlled Quadcopters 2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 1119 1124 2019年06月  
27Continuous Marker Association utilizing Potential Function for Motion Capture Systems Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019 578 583 2019年04月 https://doi.org/10.1109/SII.2019.87003741
28モデル誤差補償器のオンライン調整法 計測自動制御学会論文集 55 3 156 163 2019年 https://doi.org/10.9746/sicetr.55.1561査読有り 
29油圧ショベルにおけるモデル予測追従制御の基礎実験—（未知物体押しのけに起因する掘削形状からの逸脱の抑制） 日本フルードパワーシステム学会論文集 49 1 1 9 2018年 https://doi.org/10.5739/jfps.49.11査読無し 
30Robust path following control for small electric vehicles equipped with in-wheel motors: Application to the JSAE-SICE benchmark problem no. 3 International Journal of Automotive Engineering 8 3 120 129 2017年 https://doi.org/10.20485/jsaeijae.8.3_1201査読有り 
31Attitude Control of Two-Wheel Spacecraft Based on Dynamics Model via Hierarchical Linearization SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 10 4 310‐316(J‐STAGE) 316 2017年 https://doi.org/10.9746/jcmsi.10.3101査読有り 
32キャスタ型オドメータに対する積分型拡張Luenbergerオブザーバ 計測自動制御学会論文集 53 12 633 643 2017年 https://doi.org/10.9746/sicetr.53.6331査読有り 
33特異環境を考慮したLRFマップマッチングとオドメトリのMHE融合に基づく移動ロボットの自己位置推定 計測自動制御学会論文集 53 6 355 365 2017年 https://doi.org/10.9746/sicetr.53.3551査読無し 
34分割モデルを用いた脚車輪型移動ロボットのモデル予測制御 日本機械学会論文集 82 842 16 00144-16-00144 2016年 https://doi.org/10.1299/transjsme.16-001441査読有り 
35Optimization of Wheel Position for the Leg/Wheel Robots using Model Predictive Control considering Supporting Area and Center of Gravity The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015 76 77 2015年 https://doi.org/10.1299/jsmeicam.2015.6.761
36モデル予測制御とスライディングモード制御による四輪操舵駆動車両のロバスト経路追従制御 計測自動制御学会論文集 51 7 484 493 2015年 https://doi.org/10.9746/sicetr.51.4841査読有り 
37多入力非線形システムに対する位相面における幾何学的考察に基づく非線形制御とその応用 計測自動制御学会論文集 51 6 430 439 2015年 https://doi.org/10.9746/sicetr.51.4301査読有り 
38Real-time model predictive obstacle avoidance control for vehicles with reduced computational effort using constraints of prohibited region Mech Eng J (Web) 2 3 14-00568-14-00568 (J-STAGE) 00568-14-00568 2015年 https://doi.org/10.1299/mej.14-005681査読有り 
39Vehicle side-slip angle estimation based on MHE suppressing the outlier of inertial sensors The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015 150 151 2015年 https://doi.org/10.1299/jsmeicam.2015.6.1501
40走行距離を時間軸とする時間軸状態制御形による車両の経路追従制御 -モデル予測車庫入れ制御への適用- 計測自動制御学会論文集 50 10 746 754 2014年 https://doi.org/10.9746/sicetr.50.7461査読有り 
41Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Omni-directional Mobile Robots based on Fuzzy Potential Method 2014 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC) 352 357 2014年  査読有り 
42時間軸状態制御形を用いた2ホイール衛星の姿勢制御 システム制御情報学会論文誌 27 5 193 199 2014年 https://doi.org/10.5687/iscie.27.1931査読有り 
431入力非線形システムに対する位相面における幾何学的考察に基づく非線形コントローラの設計 計測自動制御学会論文集 49 10 944 951 2013年 https://doi.org/10.9746/sicetr.49.9441査読有り 
44部分線形化に基づく制御器の切り替え設計 システム制御情報学会論文誌 26 7 232 242 2013年 https://doi.org/10.5687/iscie.26.2321査読有り 
45Exact Linearization of Two-Input Affine Systems via the Dynamic Extension Based on the Relative Degree Structure JCMSI : SICE journal of control, measurement, and system integration (SICE JCMSI) 4 2 153 162 2011年03月31日 https://doi.org/10.9746/jcmsi.4.1531査読有り 
46Parametarization of the Output with Respect to the Relative Degree SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 3 2 137 143 2010年03月01日 https://doi.org/10.9746/jcmsi.3.1371査読有り 
47Parameterization of Output Function for SISO Systems 2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7 3202 3207 2008年 https://doi.org/10.1109/SICE.2008.46552401査読無し 

　

MISC  
No.MISCタイトル誌名巻号開始ページ終了ページ出版年月(日)
1Comparative Experiments of Moving Horizon Estimation based SLAM in Indoor Environment 2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 1131 1136 2019年06月01日 
2領域調査における局所最適解と衝突回避を考慮した複数無人航空機に対する被覆制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 6th ROMBUNNO.1B2‐5 2019年03月06日 
3ビジョンセンサを用いた電動車椅子のMoving Horizon State Estimationによる軌道追跡 自動制御連合講演会(CD-ROM) 61st ROMBUNNO.10F2 2018年11月16日 
4Coverage Control for Multi-Copter with Avoidance of Local Optimum and Collision Using Change of the Distribution Density Map 2018 57th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2018 1116 1121 2018年10月15日 
5脚車輪型移動ロボットのモデル予測制御に基づく荷重配分制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 5th ROMBUNNO.PS‐18 2018年03月08日 
6Moving obstacle avoidance control by fuzzy potential method and model predictive control 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 1298 1303 2018年02月07日 
7Moving horizon velocity estimation for caster odometer on uneven ground 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 2630 2635 2018年02月07日 
8Avoidance of singular localization environment using model predictive control for mobile robots 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018- 2866 2871 2018年02月07日 
9Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Vehicles with Automatic Velocity Suppression using Artificial Potential Field IFAC-PapersOnLine 51 20 313 318 2018年01月01日 
10Model Predictive Load Distribution Control for Leg/Wheel Mobile Robots on Rough Terrain IFAC-PapersOnLine 51 22 441 446 2018年01月01日 
11未知かつ複雑な領域に対する無人航空機のセンサの測域範囲を考慮した被覆制御 自動制御連合講演会講演論文集 61 0 101 107 2018年 
12１入力非線形確率システムの線形ドリフト・アフィン拡散形への厳密な変換について 自動制御連合講演会講演論文集 61 0 133 138 2018年 
13脚車輪型移動ロボットの分散モデル予測制御における拘束による影響の数値的検証 自動制御連合講演会講演論文集 61 0 1476 1479 2018年 
14四輪独立操舵駆動車両におけるファジィポテンシャルモデル予測制御の性能検証 計測自動制御学会産業応用部門大会講演論文集(CD-ROM) 2017 ROMBUNNO.J06 2017年11月20日 
15車輪の接地を考慮した脚車輪型移動ロボットのモデル予測姿勢制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 0 163 167 2017年11月10日 
16階層型線形化を用いたクアッドコプタの合意制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 0 1174 1180 2017年11月10日 
17自己位置推定のフィッシャー情報量を考慮した移動ロボットによる特異環境回避実験 自動制御連合講演会講演論文集 60 0 821 825 2017年11月10日 
18脚車輪型移動ロボットのボディ制約の誤差を抑制した分散モデル予測制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 0 1653 1657 2017年11月10日 
19惑星探索ローバーのためのモデル予測追従制御における月面の地形データを用いた検証 自動制御連合講演会講演論文集 60 0 1102 1106 2017年11月10日 
20部分的既知環境下における測域センサを用いたMoving horizon estimationによる自己位置と環境地図の同時推定 自動制御連合講演会講演論文集 60 0 1186 1189 2017年11月10日 
21オフライン速度最適化を用いた走行時間とエネルギー消費を両立する電気自動車の運動制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 0 1181 1185 2017年11月10日 
22無香料カルマンフィルタを用いたクアッドコプターの非線形モデル同定 自動制御連合講演会講演論文集 60 0 1159 1166 2017年11月10日 
23テラメカニクスに基づく車輪同定モデルを用いた移動ロボットのための縦力配分制御 自動制御連合講演会講演論文集 60 0 1134 1139 2017年11月10日 
24消費エネルギーを抑制する4輪操舵駆動車両の最適運動制御 実高速道路データを用いたシミュレーションによる検証 自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM) 2017 ROMBUNNO.037 2017年10月09日 
25Application of model error compensator based on FRIT to quadcopter 1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017 2017- 2088 2093 2017年10月06日 
26Interference suppression control for interaction of two quad copters by model predictive control using the disturbance map 1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017 2017- 331 336 2017年10月06日 
27NMPCを用いた脚車輪型移動ロボットの動的脚配置法の実機検証 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 4th ROMBUNNO.3D1‐3 2017年03月06日 
28経路幅制約を考慮したモデル予測制御による脚車輪型移動ロボットのための障害物回避の実機検証 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 4th ROMBUNNO.1G1‐3 2017年03月06日 
29クアッドコプターにおける回転ダイナミクスのグレーボックスモデリング 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 4th ROMBUNNO.2G2‐2 2017年03月06日 
30探査ローバーのための地面拘束力を考慮したモデル予測追従制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 4th ROMBUNNO.1G1‐2 2017年03月06日 
31LRFを用いたMHEによるSLAMの実験値を用いた検証 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 4th ROMBUNNO.1D1‐4 2017年03月06日 
32オフライン・オンライン最適化を組み合わせた省エネルギー走行を実現するモデル予測自律運転制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 4th ROMBUNNO.1G2‐5 2017年03月06日 
33モデル予測制御による油圧ショベルのための地中障害物回避の実験的検証 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 4th ROMBUNNO.3F2‐2 2017年03月06日 
34Model Predictive Posture Control considering Zero Moment Point for Three-Dimensional Motion of Leg/Wheel Mobile Robot 2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2017-November 435 439 2017年 
35A Numerical Verification of Model Predictive Control using Partitioned Model for Leg/Wheel Mobile Robots 2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2017-November 634 639 2017年 
36Verification of Coverage Control for Multi-Copter with Local Optimal Solution Avoidance and Collision Avoidance Using Random-walk and Artificial Potential Method 2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2017-November 440 445 2017年 
37Localization with LRF using both Environment Map and Feature of Supplemented Objects 2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 2017-November 1433 1438 2017年 
38モデル予測制御による油圧ショベルの掘削時における地中障害物回避 フルードパワーシステム講演会講演論文集 2016 87 89 2016年10月19日 
39Experimental Verification of a Vehicle Localization based on Moving Horizon Estimation Integrating LRS and Odometry Journal of Physics: Conference Series 744 1 2016年10月03日 
40Digging Soil Experiments for Micro Hydraulic Excavators based on Model Predictive Tracking Control Journal of Physics: Conference Series 744 1 2016年10月03日 
41A Hierarchical Model Predictive Tracking Control for Independent Four-Wheel Driving/Steering Vehicles with Coaxial Steering Mechanism Journal of Physics: Conference Series 744 1 2016年10月03日 
42Model Predictive Control considering Reachable Range of Wheels for Leg / Wheel Mobile Robots Journal of Physics: Conference Series 744 1 2016年10月03日 
43階層型線形化とモデル誤差を考慮した制御系による2ホイールスペースクラフトの姿勢制御 宇宙科学技術連合講演会講演集 60 ROMBUNNO.1J01 2016年09月06日 
44パワーショベルのポンプ最大流量を考慮したモデル予測制御の実験的検証 フルードパワーシステム講演会講演論文集 2016 80 82 2016年05月26日 
45Acrobotにおける時間軸変換を用いた線形化とモデル誤差補償器を併せ持つ制御系の設計 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 60 6p 2016年05月25日 
46Acrobotにおける時間軸変換を用いた線形化とモデル誤差補償器を併せ持つ制御系の設計 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 60th ROMBUNNO.351‐1 2016年05月24日 
47ドライバモデルに基づく車両応答を考慮した小型電気自動車のモデル予測スライディングモード制御 自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM) 2016 ROMBUNNO.123 2016年05月23日 
48L1正則化項を用いた最適化計算による2ホイールスペースクラフトのモデル誤差を考慮した姿勢制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 3rd ROMBUNNO.3G3‐5 2016年03月07日 
49脚車輪型移動ロボットの車輪配置のモデル予測制御―荷重配分性能の検証― 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 3rd ROMBUNNO.1G1‐1 2016年03月07日 
50関節角度の制限を考慮した脚車輪型移動ロボットの分割モデルによる予測制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 3rd ROMBUNNO.3B4‐1 2016年03月07日 
51MHEに基づく車両横滑り角推定における外れ値影響抑制の検証実験 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 3rd ROMBUNNO.1C2‐2 2016年03月07日 
52UAVの通信遅れを考慮した外乱情報共有によるモデル予測隊列制御 自動制御連合講演会講演論文集 59 0 304 309 2016年 
53Model Predictive Path Following Control with Acceleration Constraints for Front Steering Vehicles 2016 IEEE 14TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC) 71 78 2016年 
54Robust Formation Control Applying Model Predictive Control to Multi Agent System by Sharing Disturbance Information with UAVs 2016 55TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 627 632 2016年 
55MHE based Vehicle Localization integrating Scan-matching and Odometry in Unknown Structured Environment 2016 55TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 306 311 2016年 
56Visual Feedback Control of a Vehicle based on MHE directly using Partial Marker Information 2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII) 574 579 2016年 
57An inter-vehicular distance control considering path tracking and attitude angular error for obstacle avoidance 2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII) 774 779 2016年 
58Experimental Verification of Model Predictive Tracking and Steering Control for the Vehicle equipped with Coaxial Steering Mechanisms 2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII) 768 773 2016年 
592-D LRF計測値を用いた線分ベースSLAMへのMHEの適用 自動制御連合講演会講演論文集 59 0 645 649 2016年 
60モデル予測制御による衝突回避を考慮したクアッドコプターの3次元フォーメーション制御 自動制御連合講演会講演論文集 59 0 298 303 2016年 
61キャスタ型オドメータの路面走行時の測定値を用いた移動ロボットのMHEによるオフライン速度推定 自動制御連合講演会講演論文集 59 0 333 338 2016年 
62脚車輪型移動ロボットのモデル予測車輪位置追従制御における車体中心を考慮した場合の走行性能の検証 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 16th ROMBUNNO.1G3‐5 2015年12月14日 
63パワーショベルの可動範囲の制約を考慮したモデル予測追従制御の実験的検証 フルードパワーシステム講演会講演論文集 2015 41 43 2015年11月26日 
64複数回の切り返し動作を含むモデル予測車庫入れ制御 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 14th 14 ROMBUNNO.A214 266 2015年06月22日 
653軸水平多関節の脚機構を有した車両型ロボットの関節角度の最適化 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 14th 14 ROMBUNNO.C307 547 2015年06月22日 
66経路追従誤差を考慮した車間距離制御 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 14th 14 ROMBUNNO.A302 426 2015年06月22日 
67パワーショベルによるモデル予測軌道追従制御 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 14th 14 ROMBUNNO.B209 313 2015年06月22日 
68モデル予測操舵制御による同軸操舵機構ロボットの軌道追従性の検証 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 14th 14 ROMBUNNO.C308 553 2015年06月22日 
69繰り返し推定とモデル予測制御によるUAVの経路追従性能向上 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 14th 14 ROMBUNNO.A208 233 2015年06月22日 
70小型前輪操舵車両を用いた加速度の制約を考慮したモデル予測経路追従制御 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 14th 14 ROMBUNNO.A306 445 2015年06月22日 
71Moving Horizon Estimationによる視覚フィードバックを用いた車両ロボットの目標経路追従制御 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 14th 14 ROMBUNNO.B310 512 2015年06月22日 
72誘導電動機の階層型線形化を用いた制御 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 59 ROMBUNNO.314-4 2015年05月20日 
73タイヤ横滑り角制約を可変とした車両のモデル予測制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2nd ROMBUNNO.753-3 2015年03月04日 
74縦横の自由度を有する倒立振子の安定化―階層的線形化― 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2nd ROMBUNNO.533-1 2015年03月04日 
75全方向移動ロボットのためのファジィポテンシャルモデル予測障害物回避制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2nd ROMBUNNO.753-2 2015年03月04日 
76LRF計測値と非線形車両モデルによるMHEを用いた自己位置推定 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2nd ROMBUNNO.662-4 2015年03月04日 
77A208 繰り返し推定とモデル予測制御によるUAVの経路追従性能向上(OS11 自律知能無人ビークルの運動と制御1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 0 228 233 2015年 
78Velocity Estimation using EKF for Caster Odometers - Numerical Verification 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM) 506 511 2015年 
79Attitude Controllability Analysis of an Underactuated Satellite with Two Reaction Wheels and its Control 2015 54TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC) 54rd IEEE Conference on Decision and Control,CDC 2015 3421 3426 2015年 
80Stabilization of Three-link Acrobot via Hierarchical Linearization 2015 54TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC) 54rd IEEE Conference on Decision and Control,CDC 2015 7808 7813 2015年 
81Model Predictive Steering Control for Independent Driving and Steering Vehicles considering Coaxial Steering Mechanism -Implementation to an Embedded CPU- 2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC) 2015年 
82Equilibrium Points Analysis for Attitude Control of Spacecraft with Two Reaction Wheels 2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC) 2015年 
83Experimental verification of the model predictive control with disturbance rejection for quadrotors 2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 778 783 2015年 
84Attitude Control of Spacecraft Using Two Wheels via Hierarchical Input-Output Linearization 2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 504 509 2015年 
85Suppression of Effects on Model Error in Attitude Control of Spacecraft Using Two Reaction Wheels Considering Initial Angular Momentum 2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 582 587 2015年 
86Robust Path Tracking Control using Model Predictive Control and Sliding Mode Control - Application to the JSAE-SICE Benchmark Problem 2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 1332 1336 2015年 
87Model Predictive Parking Control with On-line Path Generations and Multiple Switching Motions 2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015) 804 809 2015年 
88Vehicle State Estimation by Moving Horizon Estimation considering Occlusion and Outlier on 3D Static Cameras 2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015) 1211 1216 2015年 
89Model Predictive Trajectory Tracking Control for Hydraulic Excavator on Digging Operation 2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015) 1136 1141 2015年 
90Model Predictive Obstacle Avoidance Control with Passage Width Constraints for Leg/Wheel Robots 2015 IEEE CONFERENCE ON CONTROL AND APPLICATIONS (CCA 2015) 330 335 2015年 
91Experimental Validation of Repetitive Disturbance Estimation and Model Predictive Control for Multi UAVs 2015 WORKSHOP ON RESEARCH, EDUCATION AND DEVELOPMENT OF UNMANNED AERIAL SYSTEMS (RED-UAS) 15 24 2015年 
92MPCを用いて階層型線形化における特異点を考慮した2ホイールスペースクラフトの姿勢制御 自動制御連合講演会(CD-ROM) 58th ROMBUNNO.2F4‐2 2015年 
93UAVの繰り返し推定による外乱情報を用いたモデル予測経路追従制御の実験的検証 自動制御連合講演会(CD-ROM) 58th ROMBUNNO.2I1‐6 2015年 
94C308 モデル予測操舵制御による同軸操舵機構ロボットの軌道追従性の検証(GS3 目標値設計・軌道追従制御) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 0 548 553 2015年 
95C307 3軸水平多関節の脚機構を有した車両型ロボットの関節角度の最適化(GS3 目標値設計・軌道追従制御) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 0 543 547 2015年 
96B310 Moving Horizon Estimationによる視覚フィードバックを用いた車両ロボットの目標経路追従制御(GS2 同定・推定) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 0 507 512 2015年 
97A306 小型前輪操舵車両を用いた加速度の制約を考慮したモデル予測経路追従制御(OS10 ビークルの運動と制御1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 0 441 445 2015年 
98A302 経路追従誤差を考慮した車間距離制御(OS10 ビークルの運動と制御1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 0 422 426 2015年 
99B209 パワーショベルによるモデル予測軌道追従制御(OS3 フルードパワーの基礎と応用1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 0 310 313 2015年 
100A214 複数回の切り返し動作を含むモデル予測車庫入れ制御(OS11 自律知能無人ビークルの運動と制御3) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2015 0 261 266 2015年 
101タイヤ力飽和を考慮したキャンバ制御機構を有する小型電気自動車のモデル予測スライディングモード制御 自動車技術会学術講演会前刷集 123-14 11 14 2014年10月22日 
102モデル予測制御を用いた脚車輪型移動ロボットの車輪位置最適化 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 58 ROMBUNNO.213-7 2014年05月21日 
103MPCでリアクションホイールの動特性を考慮した2ホイールスペースクラフトの姿勢制御 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 58 ROMBUNNO.311B-1 2014年05月21日 
104操舵角速度に可変重みを用いたモデル予測車両制御 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 58 ROMBUNNO.343-4 2014年05月21日 
105タイヤ力の飽和を考慮した小型電気自動車のモデル予測スライディングモード制御 自動車技術会学術講演会前刷集 16-14 7 10 2014年05月21日 
106サーボ型オブザーバによる小型車両の横滑り角及びヨーレートの推定実験 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 58 ROMBUNNO.343-3 2014年05月21日 
107組み込みCPUによる全方向移動ロボットのためのモデル予測障害物回避制御実験 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 1st ROMBUNNO.6G3-6 2014年03月04日 
108走行距離を時間軸とする時間軸状態制御形による車両のモデル予測経路追従制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 1st ROMBUNNO.6G3-1 2014年03月04日 
109最大タイヤ力を考慮した小型四輪操舵駆動EVのモデル予測誘導制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 1st ROMBUNNO.6G3-3 2014年03月04日 
110キャスタ型オドメータに対する積分型拡張Luenbergerオブザーバの実機実験による性能検証 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 1st ROMBUNNO.6F1-3 2014年03月04日 
111車両の走行距離を時間軸としたモデル予測障害物回避制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 1st ROMBUNNO.5E2-4 2014年03月04日 
1122リアクションホイールを用いたスペースクラフトの目標平衡点の安定化制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 1st ROMBUNNO.5G5-2 2014年03月04日 
113タイヤ横滑り角制約を伴うモデル予測車両運動制御―タイヤスリップ率の考慮― 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 1st ROMBUNNO.6G3-2 2014年03月04日 
114On-line feedforward map generation for engine ignition timing control IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 19 5691 5696 2014年01月01日 
115Vehicle Localization by Sensor Fusion of LRS Measurement and Odometry Information based on Moving Horizon Estimation 2014 IEEE CONFERENCE ON CONTROL APPLICATIONS (CCA) 1306 1311 2014年 
116Model Predictive Vehicle Control with Side Slip Angle Restriction with Suppression of Modeling Error by Sliding Mode Control 2014 IEEE CONFERENCE ON CONTROL APPLICATIONS (CCA) 328 333 2014年 
117EKF Localization with Variable Covariance for LRS and Odometry: Experimental Verification 2014 IEEE 13TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC) 231 236 2014年 
118相対次数とシステム構造 システム/制御/情報 57 6 242 247 2013年06月15日 
119時間軸変換による厳密な線形化を用いたAcrobotシステムの安定化制御実験 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 13th ROMBUNNO.D03 2013年 
120D01 初期角運動量を有する宇宙機のホイール故障時における劣駆動姿勢制御(M-OS14-1:非線形制御理論とその応用I,M-OS14 非線形制御理論とその応用,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2013 0 _D01 1_-_D01-9_ 2013年 
121初期角運動量を有する宇宙機のホイール故障時における劣駆動姿勢制御 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM) 13th ROMBUNNO.D01 2013年 
122D03 時間軸変換による厳密な線形化を用いたAcrobotシステムの安定化制御実験(M-OS14-1:非線形制御理論とその応用I,M-OS14 非線形制御理論とその応用,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2013 0 _D03 1_-_D03-10_ 2013年 
123アクロボットの倒立姿勢を生成する出力零化空間の時変出力関数を用いた補正 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 12th 12 572 575 2011年06月28日 
1244リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 12th 12 560 565 2011年06月28日 
125C301 4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御(OS7 非線形制御理論とその応用1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2011 0 560 565 2011年 
126C303 アクロボットの倒立姿勢を生成する出力零化空間の時変出力関数を用いた補正(OS7 非線形制御理論とその応用1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2011 0 572 575 2011年 

　

講演・口頭発表等  
No.講演・口頭発表タイトル会議名発表年月日主催者開催地
1Model Predictive Obstacle Avoidance Control for an Electric Wheelchair in Indoor Environments Using Artificial Potential Field Method 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 2022年 
2Improved Vehicle Localization Based on Moving Horizon Estimation with Node Constraints 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022 2022年 
3LMI-based Control Synthesis for a Leg/Wheel Mobile Robot Proceedings of 2022 SICE International Symposium on Control Systems, SICE ISCS 2022 2022年 
4Estimation of pedestrian pose and velocity considering arm swing using point-cloud data 2021 60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2021 2021年09月08日 
5Nonlinear control for the extended model of the load-suspended UAV based on the experiments IFAC-PapersOnLine 2021年 
6Model predictive formation control for quadcopters with towing cables 2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020 2020年09月23日 
7Layer Structured Multiple-UAV System Mixing Centralized and Distributed Agents Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020年01月01日 
8Autonomous Patrol and Invader Chasing with Multiple Quadcopters by Coverage Control in Complex Environments Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020年01月01日 
9Visual Object Tracking by Moving Horizon Estimation with Probabilistic Data Association Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020年01月 
10Robust object tracking with continuous data association based on artificial potential moving horizon estimation IFAC-PapersOnLine 2020年 
11Coverage Control for Autonomous Patrol and Invader Detection using Quadcopters with Herarchical Linearization 2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019 2019年09月01日 
12Economic Model Predictive Control considering Electric Energy Balance for Exploration Rovers 2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019 2019年09月01日 
13Model Predictive Obstacle Avoidance Control Suppressing Expectation of Relative Velocity against Obstacles CCTA 2019 - 3rd IEEE Conference on Control Technology and Applications 2019年08月01日 
14Autonomous Patrol and Invader Detection by Coverage Controlled Quadcopters 2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 2019年06月01日 
15Optimal Excavation considering Operation Progress using Model Predictive Control for Hydraulic Excavators 2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 2019年06月01日 
16掘削予測軌道を考慮するサーボ型モデル予測制御を用いた油圧ショベルの最適掘削 フルードパワーシステム講演会講演論文集 2019年05月30日 
17Continuous Marker Association utilizing Potential Function for Motion Capture Systems Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019 2019年04月25日 
18Autoware上でのモデル予測制御を用いた自動運転車両の障害物回避制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2019年03月06日 
19路面形状に適応した荷重配分による脚車輪型移動ロボットのモデル予測制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2019年03月06日 
20複数組込みCPUによる脚車輪型移動ロボットの分散モデル予測制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2019年03月06日 
21点群地図を使用した自己位置と環境地図の同時推定へのMoving Horizon Estimaitonの適用 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2019年03月06日 
22脚車輪型移動ロボットの分散モデル予測制御におけるダンピングによる脚の相互干渉抑制 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2019年03月06日 
23Coverage Control for Multi-Copter with Avoidance of Local Optimum and Collision Using Change of the Distribution Density Map 2018 57th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2018 2018年10月15日 
24油圧ショベルにおける地中障害物反力を考慮したモデル予測回避制御 フルードパワーシステム講演会講演論文集 2018年05月24日 
25多入力確率システムの完全な線形化 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 2018年05月16日 
26測域範囲に制限のあるセンサを用いた未観測領域を考慮した被覆制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
27軟弱地盤上での車輪による土の締固めの影響を考慮した縦力配分制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
28キャスタ型オドメータの一部のエンコーダに発生する異常値の影響を抑制した移動ロボットの速度推定 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
29障害物とロボットのダイナミクスを考慮した可変速度モデル予測回避制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
30全方向移動車両の過拘束を利用したモデル予測外力抑止制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
31地面の凹凸に適合した脚車輪型移動ロボットのモデル予測脚配置制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
32定常的な風外乱を考慮した平滑化フィルタによる外乱マップを用いた無人航空機の外乱抑制制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
33自己位置推定の特異環境を考慮した移動ロボットの誘導制御法の検証 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
34オイラーパラメータベースのUKFを用いたクアッドコプターの位置・姿勢推定 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
35自動運転車両における階層型線形化とFRITに基づいたモデル誤差補償器を併せ持つ制御系の提案 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
36階層型線形化を用いた自動運転車両の合意制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
37任意の到達時間を実現するための車両パラメータの不確かさを考慮したロバストモデル予測運動制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
38観測精度の異なる地形情報を用いた惑星探査ローバーのための階層型モデル予測制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
39脚車輪型移動ロボットのモデル予測制御に基づく荷重配分制御 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM) 2018年03月08日 
40Experimental verification of formation control by model predictive control considering collision avoidance in three dimensional space with quadcopters 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
41Avoidance of singular localization environment using model predictive control for mobile robots 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
42Moving horizon velocity estimation for caster odometer on uneven ground 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
43Novel control method for quadcopter-hierarchical linearization approach 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
44Optimal path planning utilizing dissipation function based on terrain elevation map for lunar rovers 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
45Moving obstacle avoidance control by fuzzy potential method and model predictive control 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
46Energy conserving vehicle motion control for electric vehicle equipped with multiple drive motors 2017 Asian Control Conference, ASCC 2017 2018年02月07日 
47Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Vehicles with Automatic Velocity Suppression using Artificial Potential Field IFAC-PapersOnLine 2018年01月01日 
48油圧ショベルにおけるモデル予測追従制御の基礎実験:（未知物体押しのけに起因する掘削形状からの逸脱の抑制） 日本フルードパワーシステム学会論文集 2018年 一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会 
49Model predictive posture control considering zero moment point for three-dimensional motion of leg/wheel mobile robot 2017 56th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2017 2017年11月10日 
50Localization with LRF using both environment map and feature of supplemented objects 2017 56th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2017 2017年11月10日 
51A numerical verification of model predictive control using partitioned model for leg/wheel mobile robots 2017 56th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2017 2017年11月10日 
52Verification of coverage control for multi-copter with local optimal solution avoidance and collision avoidance using random-walk and artificial potential method 2017 56th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2017 2017年11月10日 
53Application of model error compensator based on FRIT to quadcopter 1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017 2017年10月06日 
54Interference suppression control for interaction of two quad copters by model predictive control using the disturbance map 1st Annual IEEE Conference on Control Technology and Applications, CCTA 2017 2017年10月06日 
55An inter-vehicular distance control considering path tracking and attitude angular error for obstacle avoidance SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2017年02月06日 
56Visual feedback control of a vehicle based on MHE directly using partial marker information SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2017年02月06日 
57Experimental verification of model predictive tracking and steering control for the vehicle equipped with coaxial steering mechanisms SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2017年02月06日 
58Robust formation control applying model predictive control to multi agent system by sharing disturbance information with UAVs 2016 55th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2016 2016年11月18日 
59MHE based vehicle localization integrating scan-matching and odometry in unknown structured environment 2016 55th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2016 2016年11月18日 
60Digging Soil Experiments for Micro Hydraulic Excavators based on Model Predictive Tracking Control Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
61Experimental Verification of a Vehicle Localization based on Moving Horizon Estimation Integrating LRS and Odometry Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
62A Hierarchical Model Predictive Tracking Control for Independent Four-Wheel Driving/Steering Vehicles with Coaxial Steering Mechanism Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
63Moving Horizon Estimation for Vehicle Robots using Partial Marker Information of Motion Capture System Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
64Model Predictive Control considering Reachable Range of Wheels for Leg / Wheel Mobile Robots Journal of Physics: Conference Series 2016年10月03日 
65Model predictive path following control with acceleration constraints for front steering vehicles 2016 IEEE 14th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2016 2016年06月20日 
66Experimental validation of repetitive disturbance estimation and model predictive control for multi UAVs 2015 Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems, RED-UAS 2015 2016年03月24日 
67Model predictive parking control with on-line path generations and multiple switching motions 2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings 2015年11月04日 
68Model predictive obstacle avoidance control with passage width constraints for leg/wheel robots 2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings 2015年11月04日 
69Model predictive trajectory tracking control for hydraulic excavator on digging operation 2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings 2015年11月04日 
70Vehicle state estimation by moving horizon estimation considering occlusion and outlier on 3D static cameras 2015 IEEE Conference on Control and Applications, CCA 2015 - Proceedings 2015年11月04日 
71Experimental verification of the model predictive control with disturbance rejection for quadrotors 2015 54th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2015 2015年09月30日 
72Attitude control of spacecraft using two wheels via hierarchical input-output linearization 2015 54th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2015 2015年09月30日 
73Robust path tracking control using model predictive control and sliding mode control-Application to the JSAE-SICE benchmark problem 2015 54th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2015 2015年09月30日 
74Suppression of effects on model error in attitude control of spacecraft using two reaction wheels considering initial angular momentum 2015 54th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2015 2015年09月30日 
75Equilibrium points analysis for attitude control of spacecraft with two reaction wheels 2015 10th Asian Control Conference: Emerging Control Techniques for a Sustainable World, ASCC 2015 2015年09月08日 
76Model predictive steering control for independent driving and steering vehicles considering coaxial steering mechanism - Implementation to an embedded CPU 2015 10th Asian Control Conference: Emerging Control Techniques for a Sustainable World, ASCC 2015 2015年09月08日 
77Stabilization of three-link acrobot via hierarchical linearization Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control 2015年02月08日 
78Attitude controllability analysis of an underactuated satellite with two reaction wheels and its control Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control 2015年02月08日 
79Velocity estimation using EKF for caster odometers - Numerical verification Proceedings - 2015 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2015 2015年01月01日 
80Optimization of Wheel Position for the Leg/Wheel Robots using Model Predictive Control considering Supporting Area and Center of Gravity The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015年 一般社団法人日本機械学会 
81Vehicle side-slip angle estimation based on MHE suppressing the outlier of inertial sensors The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015年 一般社団法人日本機械学会 
82Model predictive obstacle avoidance control for omni-directional mobile robots based on fuzzy potential method 2014 European Control Conference, ECC 2014 2014年01月01日 
83On-line feedforward map generation for engine ignition timing control IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 2014年01月01日 
84Model predictive vehicle control with side slip angle restriction with suppression of modeling error by sliding mode control 2014 IEEE Conference on Control Applications, CCA 2014 2014年01月01日 
85Vehicle localization by sensor fusion of LRS measurement and odometry information based on moving horizon estimation 2014 IEEE Conference on Control Applications, CCA 2014 2014年01月01日 
86EKF localization with variable covariance for LRS and odometry: Experimental verification International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2014年01月01日 
87On-line Feedforward Map Generation for Engine Ignition Timing Control IFAC PAPERSONLINE 2014年 ELSEVIER SCIENCE BV 
88Model Predictive Obstacle Avoidance Control for Omni-directional Mobile Robots based on Fuzzy Potential Method 2014 EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (ECC) 2014年 IEEE 
89Stability analysis of symmetrical two-route traffic flow with feedback information delay 2013 9th Asian Control Conference, ASCC 2013 2013年10月31日 
90On multi time-scale form of nonlinear systems IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 2013年10月22日 
91Multi-step procedure for orbital feedback linearization of multi-input control affine systems Proceedings of the American Control Conference 2013年09月11日 
92複素座標変換に基づいた非線形システムに対する可制御度に関する研究 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2013年05月15日 システム制御情報学会 
93時間軸状態制御形を用いた2ホイール衛星の姿勢制御 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2013年05月15日 システム制御情報学会 
94位相面挙動に基づく非線形制御の時間応答改善 計測自動制御学会制御部門大会(CD-ROM) 2013年03月05日 
95多入力システムに対する新しい制御戦略―多時間軸制御系― 計測自動制御学会制御部門大会(CD-ROM) 2013年03月05日 
96Controllability analysis and periodical antenna pointing attitude control of a single rotor spacecraft Proceedings of the SICE Annual Conference 2013年01月01日 
97Experiment of vertical jumping and landing motion with 4-link robot Proceedings of the SICE Annual Conference 2013年01月01日 
98Spacecraft attitude control by 2 wheels with initial angular momentum Proceedings of the SICE Annual Conference 2013年01月01日 
99Circle motion control of trirotor UAV via discrete output zeroing Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control 2013年01月01日 
100Controllability measure for nonlinear systems in complex region Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control 2013年01月01日 
101キャスタ型オドメータを用いた積分型非線形オブザーバによる速度推定 自動制御連合講演会(CD-ROM) 2013年 
102自車の走行経路を時間軸とする時間軸状態制御形による経路追従制御 自動制御連合講演会(CD-ROM) 2013年 
103Controllability Measure for Nonlinear Systems in Complex Region 2013 IEEE 52ND ANNUAL CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC) 2013年 IEEE 
104Circle Motion Control of Trirotor UAV via Discrete Output Zeroing 2013 IEEE 52ND ANNUAL CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC) 2013年 IEEE 
105タイヤ横すべり角制約を伴うモデル予測車両制御―横力のモデル化誤差についての検証― 自動制御連合講演会(CD-ROM) 2013年 
106Change of controller based on partial feedback linearization with time-varying function Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control 2012年12月01日 
107相対次数に基づく滑らかな目標経路設計によるDenguribotの転がり運動の改善 自動制御連合講演会(CD-ROM) 2012年11月17日 
108線形システムにおける非線形出力レギュレータの設計 制御理論シンポジウム資料 2012年09月17日 
109ポアンカレ断面上におけるPI制御を用いたDenguribotの起き上がり安定化制御 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 2012年05月21日 
110Accessibility Rank Conditionに特異点を持つ1ロータスペースクラフトの可制御性解析 計測自動制御学会制御部門大会(CD-ROM) 2012年03月13日 
111相対速度を考慮したOVモデルの安定性解析 計測自動制御学会制御部門大会(CD-ROM) 2012年03月13日 
112位相面における幾何学的考察に基づく非線形制御とその応用 計測自動制御学会制御部門大会(CD-ROM) 2012年03月13日 
113時間関数を用いた入出力線形化に基づく制御則の切り替え設計 計測自動制御学会制御部門大会(CD-ROM) 2012年03月13日 
114Nonlinear feedback controller in the phase plane: Design of N-order nonlinear system and its performance Proceedings of the SICE Annual Conference 2012年01月01日 
115Multi-step algorithm for orbital feedback linearization of single input control affine systems Proceedings of the SICE Annual Conference 2012年01月01日 
116A control experiment of vertical jumping motion with 4links robot Proceedings of the SICE Annual Conference 2012年01月01日 
117Rising up motion and stabilizing control of Denguribot utilizing PI controller on a Poincaré section Proceedings of the SICE Annual Conference 2012年01月01日 
118Experiment of height and attitude control using monorotor unmanned aerial vehicle Proceedings of the SICE Annual Conference 2012年01月01日 
119Experiment of Height and Attitude Control Using Monorotor Unmanned Aerial Vehicle 2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 2012年 SOC INSTRUMENT CONTROL ENGINEERS JAPAN 
120Nonlinear Feedback Controller in the Phase Plane: Design of N-order Nonlinear System and its Performance 2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 2012年 SOC INSTRUMENT CONTROL ENGINEERS JAPAN 
121A Control Experiment of Vertical Jumping Motion with 4links Robot 2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 2012年 SOC INSTRUMENT CONTROL ENGINEERS JAPAN 
122Throwing motion control of the Pendubot via explosively unstable zero dynamics IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 2011年12月01日 
123Nonlinear control and model analysis of trirotor UAV model IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 2011年12月01日 
124Throwing motion control of the Pendubot and instability analysis of the zero dynamics Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control 2011年12月01日 
125Output parameterization based on invariant relative degree IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 2011年12月01日 
126Experiments of inverse optimal control problem for inverted pendulum with horizontal and vertical inputs Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control 2011年12月01日 
127Lie bracket approximationによるシステムの可制御性解析 制御理論シンポジウム資料 2011年09月26日 
128位相面における幾何学的考察による非線形コントローラの設計 制御理論シンポジウム資料 2011年09月26日 
129目標値追従制御における目標値関数と出力の相対次数についての考察 制御理論シンポジウム資料 2011年09月26日 
130Denguribotの起き上がり制御 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 2011年05月17日 
131不連続制御器を用いたMonoRotor飛行ロボットの非平衡点への周期安定化 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 2011年05月17日 
132Switching output utilizing time-varying output function - Applying to standing posture control of Acrobot Proceedings of the SICE Annual Conference 2011年01月01日 
133Vertical jumping motion control for 4-link robot Proceedings of the SICE Annual Conference 2011年01月01日 
134Periodic motion control for monorotor type flying robot at non-equilibrium point via zero dynamics controller Proceedings of the SICE Annual Conference 2011年01月01日 
135Rising up motion control of Denguribot Proceedings of the SICE Annual Conference 2011年01月01日 
136Design of optimal pathway for throwing motion control via Bezier curve Proceedings of the SICE Annual Conference 2011年01月01日 
137Experiments of Inverse Optimal Control Problem for Inverted Pendulum with Horizontal and Vertical Inputs 2011 50TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL AND EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (CDC-ECC) 2011年 IEEE 
13818th World Congress of the International Federation of Automatic Control(IFAC)に参加して(国際会議の報告) システム／制御／情報 2011年 一般社団法人 システム制御情報学会 
139Throwing Motion Control of the Pendubot and Instability Analysis of the Zero Dynamics 2011 50TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL AND EUROPEAN CONTROL CONFERENCE (CDC-ECC) 2011年 IEEE 
140C301 4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御(OS7 非線形制御理論とその応用1) 「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2011年 
141Series expression of the system for linear approximation based on relative degree structure: Stabilization of the cart pendulum system Proceedings of the IEEE International Conference on Control Applications 2010年12月01日 
142Experimental study of stabilization of the inverted pendulum with horizontal and vertical movement via exact linearization based on the dynamic extension Proceedings of the IEEE International Conference on Control Applications 2010年12月01日 
143Exact linearization by time scale transformation based on relative degree structure of single-input nonlinear systems Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control 2010年12月01日 
144一次安定なゼロダイナミクスの設計 制御理論シンポジウム資料 2010年09月27日 
145縦横の2入力を有する倒立振子系に対する安定化制御実験 制御理論シンポジウム資料 2010年09月27日 
146Linearization based on relative degree structure Proceedings of the SICE Annual Conference 2010年01月01日 
147Series Expression of the System for Linear Approximation based on Relative Degree Structure - Stabilization of the Cart Pendulum System 2010 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL APPLICATIONS 2010年 IEEE 
148Exact Linearization by Time Scale Transformation Based on Relative Degree Structure of Single-Input Nonlinear Systems 49TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC) 2010年 IEEE 
149Experimental Study of Stabilization of the Inverted Pendulum with Horizontal and Vertical Movement via Exact Linearization based on the Dynamic Extension 2010 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL APPLICATIONS 2010年 IEEE 
150Dynamic Extensionを用いた上下倒立振子の厳密な線形化厳密な線形化を実現する入力変換の導出 制御理論シンポジウム資料 2009年09月14日 
151Parameterization of output function for SISO systems Proceedings of the SICE Annual Conference 2008年12月01日 
152Parameterization of Output Function for SISO Systems 2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7 2008年 IEEE 
153Experimental study of automatic control of bicycle with balancer IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2006年12月01日 
154バランサー搭載型二輪車の自動制御 : 実験的検証 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006年 一般社団法人 日本機械学会 

　

共同研究・競争的資金等の研究課題  
No.提供機関制度名課題名等資金種別研究期間
1日本学術振興会 科学研究費助成事業 形式手法と融合したクープマン・モデル予測制御の研究  2023年04月 - 2026年03月 
2日本学術振興会 科学研究費助成事業 歩行群集の非定常特性に着眼したグランドビークルによるアクティブ人流制御手法  2023年04月 - 2026年03月 
3日本学術振興会 科学研究費助成事業 自然変換に基づく自然な制御システム表現の探求  2023年04月 - 2026年03月 
4日本学術振興会 科学研究費助成事業 動的環境の実時間SLAMの実現  2019年04月 - 2022年03月 
5日本学術振興会 科学研究費助成事業 UAVボクセルによる3次元配置ディスプレイに向けた基礎研究  2015年04月 - 2018年03月 
6日本学術振興会 科学研究費助成事業 劣駆動システムの解析と非安定化運動生成  2013年04月 - 2016年03月 
7日本学術振興会 科学研究費助成事業 ３次元飛行システムの部分的アクチュエータ故障に対するフェイルセーフ構築  2012年04月 - 2015年03月 
8日本学術振興会 科学研究費助成事業 相対次数構造に着目した劣駆動システムの解析と制御  2010年 - 2012年